多足仿生机器人单步行足结构设计

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1、…………………….……………….…………………山东农业大学毕业论文题目：多足仿生机器人单步行足结构设计院部机械与电子工程学院专业班级车辆工程2班届次2014学生姓名薛光耀学号20100658指导教师吕钊钦二O一四年六月十五日装订线……………….…….………….………….………目录摘要IIIAbstract:IV引言V1多足仿生机器人研究现状以及发展趋势11.1国外多足仿生机器人研究现状11.1.1Lemur六足步行机器人11.1.2“BigDog”四足机器人21.1.3仿生龙虾机器人21.2国内多足仿生机器人研究现状31.3本课题主要完成工作内容42模块化驱动关节设计42.1驱动元件

2、的选择42.2传动方案的确定82.2.1绳轮传动方式82.2.2带传动82.2.3链轮传动92.2.4连杆传动92.2.5蜗轮蜗杆传动方式93　蜗杆减速箱体113.1　蜗杆减速箱体的设计113.2　蜗轮蜗杆减速箱的润滑133.2.1润滑油种类的选择143.2.2润滑油黏度的选择154　关节连接板的设计155　弹性足尖设计19结　　论20参考文献21致谢23ComtentsAbstract:IVIntroductionV1bionicrobotresearchstatusanddevelopmenttrend11.1Multileggedbionicrobotresearchstatu

3、sabroad11.1.1LemurSix-leggedwalkingrobot11.1.2“BigDog”Quadrupedrobot21.1.3Bionicrobotlobster21.2bionicrobotresearchstatus31.3Thistopicmainlycompletetheworkcontent42Modularjointsdesign42.1Thechoiceofdrivecomponents42.2Theschemedeterminationoftransmission82.2.1Ropewheeltransmissionways82.2.2Taped

4、rive82.2.3Sprocketdrive92.2.4Connectingroddrive92.2.5Wormgearandwormdriveway93Wormreducercasing113.1Thedesignofthewormreductionbox113.2Thewormgearandwormreducerlubrication133.2.1Theselectionoflubricatingoil143.2.2Thechoiceoflubricantviscosity154Thedesignofthejointsconnectingplate155Elastictoede

5、sign19Conclusion20Reference21Acknowledgement23多足仿生机器人单步行足结构设计作者：薛光耀，指导老师：吕钊钦（1.潍坊凯动动力，工程师；2.山东农业大学，教授）【摘要】本文针对于多足仿生机器人的应用，结构等几个方面，对其单步行足进行了详细的研究与讨论。本课题所针对的多足仿生机器人共八条步行足，每条步行足有三个关节构成，共二十四个关节.在本课题中，采用模块化驱动关节设计思想，也就是使用相同结构的关节，通过关节连接板连接，且利用有限元软件对设计结果进行强度分析，完成整条步行足设计。并考虑到机器人行走过程中，受到的地面冲击力，为其设计了一款减缓冲

6、击足尖，以削弱地面对机体的刚性冲击。【关键词】模块化驱动关节冲击足尖BionicrobotwalkingfootstructuredesignAuthor:XueGuangyao.Supervisor:LvZhaoqin（1.潍坊凯动动力，工程师；2.山东农业大学，教授）Abstract:ThisthesismakesafulldetailofresearchesanddiscussionforthefunctionsandstructuresofMultipedBionic-Robots，thendesignanewtypeofmechanicalstructureofMultip

7、edBionic-Robots.Thistopicforthemoresufficientbionicrobot,atotalofeightfeetonfoot,eachfoothasthreejoints,totalof24joints.Inthistopic,drivenbymodularjointdesignthought,thatisusingthesamestructureofthejoints,plateconnectedbyjoints,an