逆行驶摄像头智能车系统的设计与实现-毕设论文.doc

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1、编号2014180316研究类型应用研究分类号TP27学士学位论文（设计）Bachelor’sThesis论文题目逆行驶摄像头智能车系统的设计与实现作者姓名学号所在院系机电与控制工程学院学科专业名称自动化导师及职称讲师论文答辩时间2014年5月17日学士学位论文（设计）诚信承诺书中文题目：逆行驶摄像头智能车系统的设计与实现外文题目：DesignandImplementationofReverseDrivingCameraIntelligentCarSystem学生姓名学生学号院系专业自动化学生班级1003班学生承诺我承诺在学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规

2、定，恪守学术规范，本人学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的情况。如有违规行为，我愿承担一切责任，接受学校的处理。学生（签名）：年月日指导教师承诺我承诺在指导学生学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术道德规范，经过本人核查，该生学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为该生本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的现象。指导教师（签名）：年月日目录1前言12选题背景12.1选题的意义12.2国内外智能小车研究现状23系统基础理论23.1路径导航技术23.2

3、OV6620摄像头的基本特点33.3MC9S12XS128的特点43.4PID控制算法介绍53.5MATLAB测试平台73.6Codewarrior编程软件83.7串口调试工具84系统硬件电路设计94.1系统总体设计方案94.2电源模块设计104.3OV6620摄像头电路设计114.4舵机电路设计124.5编码器接口电路设计134.6电机驱动电路设计155系统软件设计165.1系统软件执行总流程图165.2摄像头图像采集175.3路径双导航线提取185.4十字路口和虚线导航线提取和处理225.5起跑线识别算法255.6中心线的拟合265.7路径类型识别275.8

4、舵机和电机控制方法296系统测试与分析326.1路径双导航线提取方法测试326.2十字路口和虚线处图像搜索和补线测试346.3中心线拟合测试366.4路径类型识别测试366.5舵机和电机性能测试377总结与展望398参考文献40逆行驶摄像头智能车系统的设计与实现郑正猛（指导老师，叶梦君讲师）（湖北师范学院机电与控制工程学院，中国黄石435002）摘要：本文介绍了以MC9S12XS128单片机为主控制器，以OV6620数字摄像头为传感器的智能车系统的设计与实现。论文首先介绍了选题背景和系统理论基础。然后主要介绍了智能车系统硬件设计和软件设计,在硬件设计部分，重点阐

5、述了电源管理电路、数字摄像头接口电路、舵机接口电路和电机驱动电路的设计原理与实现；在软件设计部分，重点研究了双导航线的提取算法及十字路口与虚线识别和补线算法，在此基础上研究了路径中心线的拟合算法、路径类型识别算法、舵机控制算法和电机调速控制算法。最后，介绍了系统的测试与分析。根据系统的各种算法测试效果，选择最优算法，使小车沿着复杂多变的路径稳定快速地行驶。本智能车在第八届全国大学生智能车竞赛中取得优异的成绩。关键词：双导航线；虚线；中心线拟合算法；路径识别算法中图分类号：TP27DesignandImplementationofReverseDrivingCam

6、eraIntelligentCarSystemZhengZhengmeng（Tutor：YeMengjun）(CollegeofMechatronicsandControlEngineering,HubeiNormalUniversity,Huangshi,China,435002)Abstract:Thedesignandimplementationoftheintelligentcarsystemispresentedinthispaper,whichuseMC9S12XS128anddigitalcameraOV6620asthemaincontrolle

7、randsensorrespectively.Firstly,thebackgroudandbasictheroyfortheintelligentcarsystemareintroduced.Secondly,thehardwaredesignandthesoftwaredesignoftheintelligentcarsystemarepresentedindetail.Inthepartofthehardwaredesign,thepowermanagementcircuit,thedigitalcamerainterfacecircuit,theserv

8、ointerfaceci