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1、摘要毕业设计说明书设计（论文）题目：四个自由度通用机械手设计学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明说及CAD图纸QQ2297806922008年06月5日III摘要III摘要摘要本次设计的多功能机械手为程四个自由度通用机械手设计，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液
2、压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。关键字：机械手;球坐标液压;机械挡块;点位控制IIIAbstractAbstractThecurrentdesignofmultifunctionalmechanicalhandisHydraulicUniversalMechanicalHand,mainlyconsisto
3、fclaw,wrists,arms,body,baseandsoon.Withmovingthematerials,turnoverandtransferspaces,andmanyotherfunctions,theautomaticlinewiththeunifiedproductionrhythmsandproductionprogramcompletedmoremoves.Withtheautomaticproductionlinerhythmsandtheproductionofcomplete
4、reunificationoftheabovemovements,automaticlineisaroundthemachinearrange,thecoordinatesofthecylindricalcoordinateoftheform,withhugerotary,extendablearm,armpitch,hittingandhittingbackfourmovesfreedom;Drivenapproachtohydraulic-driven,andthechoiceofdoubleleav
5、espumps,thesystempressureto2.5MPa,5.5KWelectricalpowerforatotalofwholesetsofrotationtank,armtiltcylinders,fueltanksextendablearm,wristswingtank,wristrotationtank,clawcliptanksixhydraulicoiltank;positioningapieceofmachineryturnedpositioning,positioningaccu
6、racyfor0.5~1mm,usingcontrolsystemstoachievetheirpointspacescontrol.KeyWords：Mechanicalhand.Cylindricalcoordinatehydraulic.mechanicalturnedpieces.controlpointspaces8目录目 录摘要IAbstractII1前言11.1机械手的基本概念11.2机械手特点、结构与研究意义11.2.1机器人的特点11.2.2机器人的系统结构11.2.3机械手的研究意义
7、21.3国内外的发展状况31.4机械手的组成和分类41.4.1机械手的组成41.4.2机械手的分类42机械手总体结构的确定72.1机械手的运动自由度72.2工作空间的确定72.3额定负载的确定82.4机械手结构形式的确定82.5运动速度102.6定位精度102.7程序编制与存储容量102.8机械手的技术参数列表103手部结构设计123.1夹持式手部结构123.1.1手指的形状和分类123.1.2设计时考虑的几个问题123.1.3手部夹紧油缸的设计144手腕结构设计188目录4.1手腕的自由度184.2手腕
8、的驱动力矩的计算194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩194.2.2回转油缸的驱动力矩计算224.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核225手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核275.1手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核275.1.1手臂伸缩油缸的尺寸设计275.1.2尺寸校核275.2手臂升降油缸的尺寸设计与校核335.2.1尺寸设计335.3手臂回转油缸的尺寸设计与校核345.3.1尺寸设计345.3.2尺寸校核356机械手液压系
