机器人初始调试操作流程

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1、4轴圆筒坐标型机器人一、四轴定义：1、Z轴动作范围：0~2300mm（EC61、101、201）0~2400mm（EC171）移动方向：上下移动2、R轴动作范围：0~1500mm（EC61、101、201）0~1600mm（EC171）移动方向：前后移动3、θ轴动作范围：0~330°（旋转轴）移动方向：底座部转动※注：α轴旋回轮上限位螺丝对应的孔要与抓手导向板所对应的孔一致，安装抓手时要特别注意。4、α轴动作范围：0~330°（旋转轴）移动方向：抓手部转动二、典型配置：1、Ⅱ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置

2、，托盘直接放在地上。2、Ⅱ-2型：表示1条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。3、Ⅱ-3型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。4、Ⅲ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘输送机输送。5、Ⅲ-LW型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘输送机输送。6、Ⅲ-S型：表示3条进料输送机，3个码放位置，托盘输送机输送。注：Ⅱ型情况下，任意一侧最多可以叠放3个托盘。三、机器人的运行条件1、电压：3相200~220V±5%（设计时，变压器最好做200V）2、气压：0.5mPa四、机器人示教流程

3、：1、各点位置以及步骤DCDCBZAB·ZA·39404142（1）、C点：抓取点，包括左右抓取点，C-L(left)、C-R(right）。（2）、D点：制品流动方向的点，在C点前方任意一位置，包括D-L、D-R。（3）、A点、B点、Z点：表示托盘空间位置，通常A为远离机器人的位置，A点的对角点为B点。示教AB点时，抓手要与边缘平行。（4）、干涉点39,40,41,42（39与41为进料带的左干涉点，40与42为进料带的右干涉点）（5）、在隐藏画面计算。（6）、在数据包中演算。（7）、微调2、具体操作方法：注：调

4、试之前连接空压机调试气压0.5mPa打开机器人主电源选择开关打自动AUTO点击屏幕等待零点复位完成选择开关打手动MANUPENDENTON/OFF打开示教器开关(左上角)><同时按住“”和“”：示教器显示“INPUTLINELINE=1（生产线号码，可更改）”Write按：显示“Pointzero&AxisAG”NextPageC、D点按：显示“ReleaseSetting”NextPage按：显示“PickupSetting”Write“pickupC-R→(L)”按：显示point→CDirectionrigh

5、t握住示教器开关，分别将机器人移动到C、D点。value+><同时按住“”和“”：示教器显示“INPUTLINELINE=？（生产线号码，可更改）”Write按：显示“Pointzero&AxisAG”NextPage按：显示“ReleaseSe

6、tting”Write“ReleaseA→(L)”按：显示positionA、B点Zaxis=？mm握住示教器开关，将机器人分别移动到A、B点。※注：1、A、B点设定时，抓手边缘要和托盘边缘平行。2、任一侧导向管的方向应该一致。value+Value-通过“”，“”，设定机器人A、B点。Write按两次记录。关闭示教器开关打开示教器开关><同时按住“”和“”：示教器显示“INPUTLINELINE=？（生产线号码，可更改）”Write按：显示“Pointzero&AxisAG”Write“ZaxisPosi->(L

7、)”按：显示PositionZaxis=?mm移动机器人到托盘上方任意一位置。Write按两次记录。Z点关闭示教器H测量抓手底部到托盘底部的距离“H”记录。进入隐藏画面在主画面中同时按触摸屏左下角和右下角,输入密码“11111111”INITALSETTMENU点击(右上角)PALETPOSI点击，将“H”值输入“ZEROPOINTZ=?mm返回主画面关闭示教器开关打开示教器开关NextPage按：显示“extralposition”Write干涉点39,40,41,42,按：输入0039循环设定40，41，42的

8、值。※注：1、39,40,41,42只是θ值不同（在一个圆弧上）。2、设定Ⅱ-2型机器人的干涉点时，39与41的值相同、40与42的值相同。移动机器人到干涉点39（40,41,42）Write按两次记录。关闭示教器开关打开示教器开关进入隐藏画面INITIALSETMENU在隐藏画面计算点击：点击下方“CALCULATIONOFKEYDATA”点击右下方“CA