大学毕业设计---自动上下料机械手.doc

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1、中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）机械设计制造及其自动化方向——自动上下料机械手设计姓名：学号：200808108461性别：男专业:机械设计制造及其自动化批次：0809层次：专升本电子邮箱：@QQ.com联系方式：学习中心：指导教师：2011年4月22日40中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）目录第一章绪论………………………………………………….41.1工业机械手概况…………………………………………...41.2工业机械手的分类.………………………………………..41.3工业机械手的

2、发展趋势…………………………………….51.4本章小结…………………………………………………….6第二章工业机械手的设计方案…………………………….72.1工业机械手的组成…………………………………………72.2规格参数……………………………………………………82.3设计路线与方案……………………………………………82.4本章小结……………………………………………………9第三章机械手各部分的计算与分析.……………………..103.1手部计算与分析…………………………………….……103.1.1输入输出力的比率分析……………………………………...…103.2

3、腕部计算与分析…………………………………………133.2.1腕部设计的基本要求…………………………………….……..133.2.2腕部回转力矩的计算…………………..…………………..…..133.2.3腕部摆动油缸设计…...………………………………………….163.2.4选键并校核强度.…………………………………………………173.3臂部计算与分析………………………………….....…….183.3.1臂部设计的基本要求……………………..…………..…………183.3.2手臂的设计计算……………………..……………………..……203.4机身计算与分析

4、……………...……………………….….283.5本章小结…………………………………………........….28第四章液压系统.……………………………………...…..294.1液压缸…………………………………………………..…294.2计算和选择液压元件……………………………………..314.2.1液压泵的选取要求及其具体选取……………………………….314.2.2选择液压控制阀的原则……………….……………………...….334.2.3选择液压辅助元件的要求……………….…………………...…..3340中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）

5、4.2.4具体选择液压原件…….…………….…………………...…...….334.3本章小结………………………………………..………..34第五章液压缸的保养与维修…………………………..……365.1液压元件的安装…………………………………….……365.2液压系统的一般使用与维护……………………………...365.3一般技术安全事项…………………………….…………..36第六章机械手控制系统……..…………………..…………37结论………………………………………………...….………38参考文献……………………………………………...…….…39致谢…

6、………………………………………………..…...……4040中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第1章绪论1.1工业机械手概况工业机械手是人类创造的一种机器,机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。工业机械手是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工作或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，技术复杂程度也有很大差别。但他们都有类似人的手臂、手腕和手的部分动作及功能；一般都能按

7、预定程序，自动地、重复循环地进行工作。实践证明：工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，他能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。1.2工业机械手的分类1、按用途分可分为专用机械手和通用机械手（1）专业机械手是指附属于主机，动作程序固定，一般没有独立控制系统，只制作专门用途的自动抓取或操作装置。（2）通用机械手（国外泛称工业机械人）是指程序可变的、

8、独立的、自动化的抓取或操作装置。通用工作机械手工作范