-基于三菱fx1n_plc的jxs-a型机械手控制系统设计本科学位论文.doc

《-基于三菱fx1n_plc的jxs-a型机械手控制系统设计本科学位论文.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、目录1硬件电路图1.1220V电源接线1.2步进电动机驱动器及PLCCOM端接线1.3PLC输出端接线1.4PLC输入端接线1.5直流电动机正反转控制接线2传感器位置分配图3I/O地址分配及中间继电器分配3.1输入分配3.2输出分配3.3中间继电器分配4控制程序设计4.1自动或手动控制程序选择及初始化设置4.2手动控制程序设计4.3高速计数器4.4自动控制程序设计4.5方向及手爪松紧输出程序5课程设计小结基于三菱FX1NPLC的JXS-A型机械手控制系统设计【摘要】本系统的上下料机械手采用关节式整体

2、结构，具有结构紧凑、运动平稳的特点，拥有五个自由度：X轴、Y轴、底盘、手爪轴以及手爪。该系统主要是按照控制要求和机械手的运行路线控制电磁铁的得失电驱动电压控制元件，从而控制机械手的运行。X轴和Y轴使用的是步进电机驱动。通过激发脉冲以及控制方向来激发XY轴前进后退。转盘轴以及手爪轴是由24V直流电机驱动，使其左转或者右转。最后，手爪的松开与夹紧是通过气压泵来控制。部件运行方向控制主要是通过外部限位开关活压力继电器传递信号改变液压回路中换向阀的工作位置，使电流按要求流动。控制系统使用的是三菱PLC，名

3、为GXDeveloper。使用梯形图编辑。关键词：步进电机气压限位开关PLC1硬件电路图1.1220V电源接线PLC电源指示灯SB电2源NFX1NPPLCLC-400V0VMLTPLPLPLPLCCCC电2244VV源++55NVV22000VVV直L2流4V电直2424电流VV源源电源接线电源指S示B1灯急停按钮Q总S1电源LN1.2步进电动机驱动器及PLCCOM端接线4MOCNTUiO4MOCT3MMM0OO4CC-NC12出LPXFMOC输CNL1PMOLC图口线插欧052接出OT-B输POM

4、/4O+B3源ACD42电NG0-2出2-HA2S1器输CC+C动VAL驱P/进器步动口驱插出机欧0输5电/2O-TB源PO进4电+步1AB3D42器NG02--A2动HS1驱C+CA进V步丝险U保FV423BS关开V42源电42+V4V201.3PLC输出端接线Y报报13警2警2Y报12警1报警1Y11夹紧YF夹110紧爪右控转制面Y7KA板4爪输出右监转控区爪输左转出YKA爪63信左P号转右L转CYKA右52转左转YK左4A1转Y方3DIRSH向2-20224AY方2DIRSH向1-20124A

5、FX1NYC脉-1P2SH冲40-202M24TAPLCYC脉0P1SH冲-20124A24V+1.4PLC输入端接线手爪X手轴1爪2轴Y轴YX轴11X轴XX轴10手动X手7动自动X自6动设置设X置5运行X运行4SQ6X后3兰紫限位59PLC输F入G接线X2光栅尺插头16/输入SQ5X1兰紫前限位59FGPLXC0FX1N-40旋MT转16编码器插头PLP/输CLC入204VV+SQ10X27左转限S位Q9X26右转限S位Q8X25爪右转S限Q位7X24爪左转S限Q4位X2兰紫3上限位SQ3X2兰紫

6、2下限位SQ2X2兰紫1P转L盘C定输位SQ入1X2接兰紫0检线料开关X减17速X1加6速空闲X15转向制动转向轴X1转4向轴手爪PLXC1手3F爪X1N-40MTPPLLCC204VV+1.5直流电动机正反转控制接线KKAA23制转动F盘2制动转向制动正反KA转4电KA机3接KA线4图爪KM转A32动电机KA2KA1KA2手KM转A11动电机02V4V+2传感器位置分配图SQ8M2SQ7SQ5SQ9SQ10SQ4S传Q3M1感器SQ分6布图SQ2SQ13I/O地址分配及中间继电器分配3.1输入分配

7、输入地址功能输入地址功能输入地址功能输入地址功能X0C235X6自动X14转向轴X2２下限位X1前限位X7手动X15X23上限位X2光栅尺插头X10Ｘ轴X16加速X24爪左转限位X3后限位X11Ｙ轴X17减速X25爪右转限位X4运行X12手爪轴X20检料开关X26右转限位X5设置X13手爪X21左转限位X273.2输出分配输出地址功能输出地址功能输出地址功能Ｙ０Ｙ轴脉冲Ｙ３Ｘ轴伸出Ｙ６爪左转Ｙ1Ｘ轴脉冲Ｙ４左转Ｙ７爪右转Ｙ2Ｙ轴上升Ｙ５右转Ｙ１０夹紧3.3中间继电器分配中间继中间继中间继中间继中间继

8、功能功能功能功能功能电器电器电器电器电器找货转自动归手爪轴Y轴上第七卸M0M10M19M100向轴定M106位顺时针升货坐标位卸货转松开手转向轴第八卸M1手动M11M21M105向轴定M107爪逆时针货坐标位自动搬收紧手第一卸M2M12M22卸货M100运爪货坐标X轴伸手爪轴第二卸M3M13找货M23M101出顺时针货坐标Y轴伸转向轴转向轴第三卸M5M14M25M102出逆时针顺时针货坐标转向轴M15X轴伸M26Y轴上第四卸M7M103逆时针出升货坐标转向轴松开手X轴