哈工大继续教育知识更新2014-机械工程-中级职称

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1、2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业作业论述题1，本课程分别着重讲述了移动机器人中具有代表性的轮式移动机器人创新设计基础理论与技术。试分别论述轮式移动机器人、操作臂型机器人、足式步行机器人的实用化优缺点，并进一步思考论述可以互相拟补它们各自不足的创新设计新思路。答：轮式机器人特点：加速快，以一定速度跑起来的话一般只需较小的驱动力，省能。操作臂型机器人如同人手臂一样，需要其所在的载体（人臂就是双腿及臂所在的躯干）行走移动才能扩大其操作范围，因此，操作臂型机器人一般用于操作场所

2、相对固定的工厂内，操作臂的基座往往固定或安装在生产线的移动导轨上作小范围移动：因此，为扩大操作臂的行业范围，如工厂车间范围内灵活移动的搬运操作自动化，可以将轮式或履带式移动小车机器人本体上搭载操作臂型机器人将物品搬运动非固定线上的任何作业位置：军用、反恐用移动机器人也往往是将轮式或履带式移动机器人与操作臂型机器人联合设计、使用，可在室内、室外及野外环境完成移动和操作，轮式或履带式移动机器人移动搭载的操作臂型机器人到操作位置，然后由操作臂通过末端操作器完成操作任务。同轮式移动机器人相比，四足、六足步行

3、机器人具有步行稳定、可跨越障碍、上下台阶等特点，在室内、室外以及野外不平整地面都可得到稳定步行和越障的行走效果，可用于搭载操作臂型机器人移动到作业位置由操作臂完成操作作业，也可运载物品或野外作业。132，操作臂型机器人是最早用于工业生产中的实用化机器人类型并以取得广泛应用，试就自己所从事的行业论述操作臂型机器人可以实用化的设计方案（可选型现有工业机器人商品也可自行创新设计操作臂机器人方案）及应用操作臂机器人作业方案设计。我厂主要生产皮带机，有大量的托辊架需要组装加工，可以使用一套全自动装置进行组立加

4、工这种操作臂机器人所需精度不高，动作不多，市场成品比较成熟，可选型现有工业机器人商品。3，结构设计方案题：试从机械结构、回转精度、关节位置全闭环控制等角度论述机器人关节结构方案设计与构成问题，可辅以结构图并结合文字叙述加以说明。答：1.4.1臂力的确定13目前使用的机械手臂的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为8000N。本液压机械手的臂力为N臂=1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手臂取安全系数K=2，定位精度为±1mm。 1.4.2工作范围的确定 机械手的

5、工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下：手腕回转角度±115°手臂伸长量150mm手臂回转角度±115°手臂升降行程170mm手臂水平运动行程100mm1.4.3确定运动速度 机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。工业机器人抓取手臂要完成整个工作过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转

6、，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关

7、系，应根据具体情况加以确定。③在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。13本机械手的各运动速度如下：手腕回转速度V腕回=40°/s 手臂伸缩速度V臂伸=50mm/s 手臂回转速度V臂回=40°/s 手臂升降速度V臂升=50mm/s 立柱水平运动速度V柱移=50mm/s 手指夹紧油缸的运动速度V夹=50mm/s 手部结构 2.1概述 手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端

8、。手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式„„等，这里采用滑槽杠杆式。2.2设计时应考虑的几个问题 ①应具有足够的握力（即夹紧力） 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产