位置控制单元nc211在伺服控制系统中的应用

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1、位置控制单元NC211在伺服控制系统中的应用

2、第1.lunin。2.电气布线与硬件参数设置在伺服驱动器的前面板上设置单元号(No.)为0，增益调整(GAIN，调整电机响应性)为4，功能设定开关全部打在OFF位置。按照技术手册、电气规范进行布线，图2为电气接线图。全部检查没有问题后方可上电启动系统。图2电气接线图3.NC211位置控制单元和其他特殊单元不同，NC211属于双轴位控单元，占用双倍的DM区域和IR区域，因此机架上的其他模块的单元号不得与其紧邻，以免冲突。以下从几个方面具体介绍该模块的使用。(1)单元面板及设定开关前面板上指示灯有7个，主要显示

3、X/Y轴工作情况、电机运行模式以及错误报警等含义。两个设定开关，分别是单元号和工作模式的设定。NC211的工作模式按照接线方式不同分为四种：模式0：按步进方式驱动电机，Z相脉冲接入原点信号线；模式1：控制伺服电机，使用原点驱动输入和偏差计数复位输出信号线，未接定位完成输入信号线；模式2：与模式1相同，但使用了定位完成输入信号线；模式3：控制伺服电机，使用原点调节命令。背板上有10个DIP开关，具体功能和含义请参考相关手册[2]。这里以工作模式0为例，除7号开关外，其余设置为OFF，表示使用扩展数据区域DM0100-DM0299。(2)接线C200H-N

4、C211的接线是通过单元模板上一个34针的插座引出的，其引脚与信号关系详见有关技术手册。(3)DM区与IR区的分配使用NC211必须明确几个概念：I/O数据刷新区域，固定数据区域，扩展数据区域。根据单元号和IR区以及DM区通道号的对应关系，这里设定单元号为6，IR160~179为I/O数据刷新区域，在PLC和NC211之间数据即时刷新。DM1600~1799为固定数据区域，当PLC上电或AR重新启动位为ON时传递数据到NC211中。DM0100~0899为扩展数据区域，该区域由背板的开关7~9设置，作为控制数据的扩展存储区。各区域的具体分配与使用说明如

5、附表所示。附表数据区域分配使用前通过编程器将设置值写入内存DM区域，实例中需要设定固定数据区域DM1600~DM1799。其中DM1600~1601(DM1700~DM1701)是对X轴(Y轴)初始值及操作方式的设定，DM1682~DM1685(DM1782~DM1785)设定速度值1~4；DM0100~0299是扩展数据区域的设置；IR区域则通过编程进行设定。二、程序设计以两轴联动为例，X轴首先动作，部分源程序如下。需要注意的是，在X轴动作期间，为防止Y轴报警错误，需事先把位置数据送入扩展数据区域。部分程序指令如下：LD50.04//重启动标志位DI

6、FU(13)AR1.06LD50.00DIFU(13)30.00//启动位LD30.00OR30.02ANDNOTI:170.12//X轴禁止传输位ANDNOTI:175.12//Y轴禁止传输位OUT30.02LD30.02OUTQ:160.08//X轴当前位置重置OUTQ:165.08//Y轴当前位置重置LDNOTI:170.00//定位完成ANDI:170.02//X轴初始标志位ANDI:175.02//Y轴初始标志位ANDNOTI:170.12ANDNOTI:175.12DIFU(13)31.00LD31.00LD32.00AND50.02//设

7、置触摸屏动作位ORLDOUTQ:160.00//插补开始LD50.01OUTQ:160.15//停止位LD31.00MOV(21)#6003DM102MOV(21)#7003DM108MOV(21)#6003DM114MOV(21)#7003DM120MOV(21)#6003DM126MOV(21)#7003DM129//传输数据LD31.00//开始动作位MOV(21)#2000Q:162//定位动作序号MOV(21)#100Q:163//定义传输开始字MOV(21)#1000Q:164//定义传输数据长度OUTQ:160.10LDI:170.00/

8、/插补完成ANDI:170.10//X轴数据传输完成ANDNOTI:170.12ANDNOTI:175.12OUTQ:161.15//(NC)缓冲区传输LDI:170.00ANDNOTI:170.10ANDNOTI:170.12ANDNOTI:175.12DIFU(13)32.00END(01)程序检查无误后通过编程电缆将下载到OMRONPLC，系统上电运行，各指示灯工作正常。如果报警或错误灯亮，可读取IR区错误代码，根据具体情况进行修改，报警/错误代码标志位及其含义请参考技术手册。现场操作调节可通过NT31C触摸屏进行。三、结语在伺服控制系统的设计中

9、，使用NC211特殊功能模块可以实现双轴精确定位控制，简化了控制程序的设计复杂性。通过模块化的