喷漆机器人结构设计

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1、第1章绪论喷漆机器人结构设计1.1机器人的研究发展现状机器人有50至60年的发展历史。1959年美国的发明家英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台机器人，机器人第一次出现在人们的视野中。英格伯格在大学时攻读的伺服电机理论，伺服电机理论是一种研究机构如何能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔于1946年发明了一种可以“重演”记录的运动的机器。德沃尔又于1954年获得可编程机械手专利，这种机械手臂能够按程序进行工作，同时也可以根据不同的工作需要以及工作对象编制不同的控制程序，因此在实际工作中具有很好通用性和灵活性。英格伯格和德沃尔都是研究机器人的著名发明家，他们都认为汽

2、车工业是最适于用机器人的行业，因为汽车制造行业是用重型机器进行工作的，而且生产过程比较固定。英格伯格和德沃尔又于1959年联手制造出第一台工业机器人。这种机器人外形类似于坦克炮塔，基座上安装有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂的末端又可以伸出一个小机械臂，它相对大臂可以做伸缩运动。小臂的末端装有一个手腕，可绕小臂的轴线旋转。手腕的末端装有机械手。这台工业机器人成为世界上第一台真正可以用于实际工作的工业机器人。此后英格伯格和德沃尔成立了尤尼梅逊公司，进而创办了世界上第一家机器人制造工厂。他们因此被称为机器人之父。1962年美国机械与铸造公司也制造出工业

3、机器人，称为“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬动”。这两家公司制造的工业机器人成为了世界上最早的而且至今仍在使用的工业机器人。近六十年来机器人的发展史，大致经历了三个重要的阶段。第一阶段为简单个体类机器人，第二阶段为群体劳动类机器人，第三阶段为类似人类的智能机器人。机器人发展是向着有知觉、有思维、能与人对话的方向发展的。到了二十世纪九十年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术的迅速发展，机器人技术也有了质的飞跃。除了工业机器人的性能不断提高之外，各种各样的用于其他行业的机器人也有了巨大的进展。工业机器人的发展非常迅速，下面对几个重要的研究的方向做简单的介绍。1

4、第1章绪论机器人操作机：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。1哈尔滨工程大学本科生毕业论文并联机器人：主体采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。控制系统：控制系统的性能进一步提高，已由过去控制标准的6轴机器人发展到现在能够控制21轴甚至27轴，并且实现了软件伺服和全数字控制。传感系统：激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，大大提

5、高了机器人的作业性能和对环境的适应性。网络通信功能：日本YASKAWA和德国KUKA公司的最新机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线及一些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。先进机器人的发展也异常迅速。近年来，人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。下面就几个研究热点做一简单的介绍。水下机器人：目前主要用于海洋石油开采、海底勘查、落水人员救捞、管道铺以及电缆的铺设和维

6、护。主要有有缆水下机器人和无缆水下机器人两大类。空间机器人：空间机器人技术一直是机器人的重要研究领域。目前美、俄、加拿大等国已研制出各种空间机器人。如美国NASA的空间机器人等。美国NASA的空间机器人是一辆自主移动车，重量为11.5kg，外型尺寸630~48mm，有6个车轮，它在火星探测上的成功应用，引起了全球范围内的广泛关注。核工业用机器人：国外的研究方向主要集中在机构灵巧、动作准确可靠、响应速度快、重量轻、刚度和强度良好、装有便于装卸与维修的高性能伺服机械手以及能半自主和自主移动到任意位置。地下机器人：地下机器人主要有挖掘机器人和地下管道检修机器人两大

7、类。目前日、美、德等发达国家已研制出了用于石油、天然气输送管道检修的地下机器人。各种挖掘机器人以及自动化系统也正在研制当中。医用机器人：主要用于医疗外科手术的规划与仿真、机器人辅助外科手术、最小损伤外科、临场感外科手术等。建筑机器人：如用于高层建筑的抹灰机器人、预制件安装机器人、室内装修机器人、地面抛光机器人、用于擦玻璃的机器人等，并已经应用于实际生活中。2哈尔滨工程大学本科生毕业论文军用机器人：近年来，美、英、法、德等国已研制出第二代军用智能机器人。其特点是采用自主控制方式，能完成侦察、作战和后勤支援等任务，在战场上具有看、嗅和2第1章绪论触摸等能力，能够

8、自动跟踪地形和选择道路，并且具有自动搜索、识别和消灭