中国自动驾驶仿真蓝皮书.docx

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1、目录中国自动驾驶仿真蓝皮书（2020）第一章自动驾驶仿真测试的意义11.1自动驾驶商业化面临路测数据匮乏的挑战21.2基于场景库的仿真测试成为自动驾驶研发的关键31.2.1场景的构成31.2.2场景库的特点41.3仿真测试与道路测试结合推动自动驾驶研发4第二章国内外自动驾驶仿真测试发展现状62.1政策法规现状72.2标准发展现状82.3仿真测试应用现状102.3.1科技公司102.3.2整车企业142.3.3自动驾驶解决方案商142.3.4仿真软件企业152.3.5高校及科研机构172.3.6智能网联测试示范区18第三章自动驾驶仿真测试平台环境203.1仿真测试

2、平台功能需求213.1.1满足自动驾驶感知、决策规划、控制全栈算法的闭环仿真测试213.1.2满足汽车V字开发流程213.1.3加速自动驾驶算法迭代升级213.2仿真测试平台技术架构与能力223.2.1虚拟场景构建223.2.2感知系统仿真233.2.3车辆动力学仿真243.2.4云加速仿真243.3仿真测试平台核心功能253.3.1超高还原度的仿真场景25中国自动驾驶仿真蓝皮书（2020）3.1.1利用路采数据生成交互性强和还原度高的交通场景253.1.2云端大规模并行加速，提升仿真测试效率25第四章场景库体系建立与开放274.1自动驾驶测试场景库体系的搭建2

3、84.1.1场景库的概念284.1.2场景数据来源294.1.3场景的自动化生成304.1.4场景数据格式标准304.1.5场景库的搭建流程314.2道路测试到场景转化324.3国内典型场景库324.3.1中汽数据有限公司场景案例库324.3.2中国汽车工程研究院股份有限公司中国典型场景库V2.0344.3.3腾讯TADSim场景库354.3.4百度Apollo场景库364.4共建自动驾驶场景库37第五章自动驾驶测试评价体系385.1自动驾驶测试评价方法395.2仿真测试的真实性与有效性评价415.2.1真实性评价415.2.2有效性评价415.3仿真测试与道路

4、测试的闭环验证45第六章中国自动驾驶仿真测试展望466.1自动驾驶仿真测试面临挑战476.1.1仿真场景库建设与合作机制有待完善476.1.2自动驾驶仿真测试评价体系缺乏规范476.2自动驾驶仿真测试发展建议47第一章自动驾驶仿真测试的意义『1.1自动驾驶商业化面临路测数据匮乏的挑战』自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。但作为新兴事物，自动驾驶汽车仍面临着大量问题需要克服，如道路测试的时间成本、各国对于自动驾驶的法律法规容忍度、极端场景及危险工况的测试安全性、各国道路交通环境及习惯不同等问题，都给自动驾驶系统研发测试带来诸多困

5、难。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间与成本太高。自动驾驶属于人工智能范畴，仍处于不断发展阶段。根据美国兰德公司的研究，自动驾驶算法想要达到人类驾驶员水平至少需要累计177亿公里的驾驶数据来完善算法。如果配置一支100辆自动驾驶测试车的车队，每天24小时不停歇路测，平均时速25英里（40公里）每小时来计算，需要500多年的时间才能完成目标里程，期间所耗费的时间和成本是难以承受的。自动驾驶相应交通法规及保险理赔机制的缺失制约了自动驾驶汽车路测的大范围开展。由于自动驾驶汽车尚不能保证绝对安全，我国政府对开放自动驾驶道路测试保持谨慎的态度，仅依靠部分开放道路以及智能

6、网联测试区进行路测，难以满足自动驾驶汽车旺盛的测试需求。主要体现在以下四个方面：◆自动驾驶汽车路测缺乏法律依据。目前在绝大部分公开道路，尤其是高速公路上测试自动驾驶汽车仍然缺乏法律依据，阻碍了测试的进度。◆自动驾驶路测车辆禁止载人载货，导致测试不全面。现行规定明确禁止测试过程中搭乘与测试无关的人员或货物，阻碍了测试主体开展更丰富的自动驾驶技术性测试。◆自动驾驶汽车事故责任划分缺乏法律依据。由于自动驾驶汽车的驾驶主体是自动驾驶系统或自动驾驶服务商，和现行人类驾驶员为主体的交通法规体系存在很大差别。《侵权责任法》、《道路交通安全法》等法规中有关机动车交通事故的责任体

7、系将不再适合，导致目前自动驾驶汽车的相关法律纠纷出现无法可依的局面。◆自动驾驶汽车缺乏相应的保险理赔机制。自动驾驶汽车突破了有关机动车保险的规定，使得目前的自动驾驶汽车“无险可投”，增加了测试企业及其他交通参与者的风险。极端交通条件和危险场景复现困难，而且测试安全存在隐患。自动驾驶汽车在实际道路行驶过程中，极端交通条件和危险场景可遇不可求，且安全问题也是一大困扰。根据美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）的统计数据，汽车平均行驶43.6万英里（70万公里）才会发生一起事故，平均行驶1亿英里（1.6亿公里）死亡大约1人。此外，自动驾驶汽车测试行业依然没有就测试的

8、安全性等标准达成一致，制