Galil运动控制卡入门课件.ppt

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1、运动控制卡(基于Galil)东华大学机械工程学院Galil运动控制卡基本架构运动控制系统结构Amplifier连接步进电机步进电机以开环运行，无位置误差一说，PID滤波器不起作用.伺服电机配置步骤（1）配置伺服电机（2）配置伺服电机（3）配置极性PID参数设置（1）PID参数设置（2）配置举例举例：ProfiledMove举例：MultipleAxesIndependentMove查询位置绝对位置定位VelocityControl转矩限制查询参数、缓冲运行MG‘operand’where‘operand’isavalidDMCoperand.Allofth

2、ecommandoperandsbeginwiththeunderscorecharacter(_).Forexample,thevalueofthecurrentpositionontheXaxiscanbeassignedtothevariable‘V’withthecommand:V=_TPX控制变量LinearInterpolationCircularInterpolationGalil运动控制卡硬件说明回参考原点回参考原点急停按钮通用I/O驱动器接口GalileoTools命令响应DMC-18x2控制器对于有效命令返回冒号（：），而对无效命令返

3、回问号（?）。例如，如果对BG命令以小写发送，DMC-18x2就会返回“?”当控制器收到无效命令时，用户能查询错误代码，错误代码会指出出现无效命令响应的原因。要查询错误代码，键入命令TCl。接收无效命令响应有多种原因，最常出现的原因是：（1）不认识的命令（小写字母或使用了带格式的文本）；（2）给出时间不合适（例如在运动期间）；（3）或超出命令值范围（例如超出最大速度）。常用命令使能控制加速度相对移动-PR查询条件启动自动子程序轮廓方式、电子齿轮误差控制、I/O命令