类人型比赛规则课件.ppt

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1、第二届国际仿人机器人奥林匹克大赛（第二届IHOG）比赛规则中国人工智能学会机器人足球工作委员会2011.7.241.田径类比赛规则1）短跑2）长跑3）障碍跑4）阶梯跑5）举重2.球类比赛规则1）点球2）投篮3）高尔夫球4）3VS3足球3.对抗类比赛规则1）拳击2）击剑3）摔跤4.体操类比赛规则1）单杠2）翻滚3）平衡木5.舞蹈类比赛规则1）单人舞2）双人舞3）八人舞6.作业类比赛规则1）捡垃圾2）端盘子3）拉车*新增的比赛项目1）跆拳道2）广播体操3）天鹅湖芭蕾舞一、制定IHOG比赛规则总方针每项比赛规则要突出考验小型仿人机器人在家庭和社会中完成各种服务

2、工作所必需的关键技术及功能。二、IHOG比赛规则种类1.田径类比赛规则1）短跑●这种比赛项目主要考验机器人的运动速度。●比赛过程是,机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，以最快速度跑到终点，这时从起点跑到终点时间最短者取胜●赛跑时，跑道线与终点线及色标都用机器人视觉系统来识别。●在比赛过程中，如果机器人在中途倒下去，或越过跑道线，或达不到终点线机器人则论失败，不能得分。●比赛场地尺寸如图1所示。起跑线与终点线间距离为6m，跑道线间距离为0.8m。●跑道线终点放置标准色标，以便机器人对照这个色标直线跑。起跑线终点线跑道线0.8m0.8m图16m色标机器人●这种

3、比赛项目主要考验机器人在长时间运动时的安全性与可靠性●比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，沿跑道线跑到终点线，以最短时间到达终点者取胜。●赛跑时，跑道线与终点线都用机器人视觉系统来识别。●再比赛过程中，如果机器人在中途倒下去，或者由于电机过热而着火，或偏离跑道线0.5米，或者不能到达终点则论失败，不能得分。●比赛场地尺寸如图2所示。起点与终点间距离为40m2）长跑10m图220m跑道线机器人●这种比赛项目主要考验机器人能绕过障碍物快速到达目的地的能力。●比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途绕过各种障碍物，以最短时间到达终点者取胜

4、。●赛跑时跑道线与障碍物及终点线都用机器人视觉系统来识别。●在比赛过程中，如果机器人在中途碰上障碍物，或倒下去，或不能到达终点线则论为失败，不能得分。●比赛场地尺寸如图3所示，起跑线与终点线间距离为6m，在每个跑道线中间放置三个障碍物，障碍物间隔为1.5m，跑道线间隔为2m。3）障碍跑起跑线跑道线2m2m6m图3避障物机器人终点线1.5m1.5m1.5m1.5m●这种比赛项目主要考验机器人能走过不平地面快速到达目的地的能力。●比赛过程是，机器人在裁判员发出的枪声下起跑后，在中途通过高低不平的阶梯，以最短时间到达终点者取胜。●赛跑时跑道线与阶梯及终点线都用

5、机器人视觉系统来识别。●在比赛过程中，如果机器人在平地或在阶梯处碰上台阶而倒下去，或不能到达目的地则论为失败，不能得分。●比赛场地尺寸如图4所示，起跑线与终点线间距离为6m，上、下两个阶梯在跑道线内前后并放，它们与起跑线、终点线距离为各1m。4）阶梯跑1m1m图46m起跑线阶梯终点线4m机器人●这种比赛项目主要考验机器人举起负载的能力及在负载条件下自身平衡能力。●比赛过程是，机器人首先从初始位置走到举重负载前面(大约0.2m)，然后弯腰用双手抓住负载轴杆，并将负载举到肩膀位置，最后利用挺举或抓举方法将负载举起，并且将负载平稳地放下●在站稳不倒的条件下举重

6、最重者取胜。●在比赛过程中，如果机器人倒下去或举不起负重则论失败，不能得分。●比赛场地尺寸如图5所示。一开始机器人与负载之间距离为1m5）举重1.2m机器人负载轮子图5机器人初始位置轴杆1m0.2m2.球类比赛规则●这种比赛项目主要考验机器人对足球运动（射门与守门）的复杂动作规划能力和基于视觉的智能控制技术。●这种比赛是两个球队进行射门或守门的一种1对1的对抗赛，比赛时，如果某一方为进攻方，则另一方为守门方，反过来也如此。●在比赛过程是：如果进攻方射门成功进球则进攻方得分，守门方不得分；反过来也如此，如果进攻方射门失败，球被守门方抓住或当球，则守门方得分

7、，进攻方不得分；反过来也如此。如果双方都未能得分则进行加时赛。●在比赛过程中对球、球门及守门员的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。●比赛场地尺寸如图6所示。一开始机器人与小球之间距离为0.5m1）点球1.4m球门球门区点球位置守门员射门机器人1m图60.5m机器人初始位置●这种比赛项目主要考验机器人对篮球运动（投篮）的复杂动作规划能力和基于视觉的智能控制技术。●这种比赛和点球不同点是，点球比赛用脚将球踢进球门，而篮球比赛则用双手协调将球扔投进篮球筐里。●比赛过程是：首先机器人用视觉系统对球和篮筐进行识别和定位后，走到球前停下来，并弯腰后用双手将地面上的

8、球抓住，然后伸腰后，在篮筐外将球投掷到篮筐里，如果球进就得分，否则不得分，比赛结