双轴机器人操作说明书.doc

《双轴机器人操作说明书.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、电气控制系统操作说明书（1）各部分的操作开关、指示灯状态、触摸屏画面说明1．控制柜门上的电源开关1．控制柜门上的电源开关此开关是控制机器人系统的总电源开关，关上控制柜门将此开关旋倒“on”位置，外部电源给系统供电。注：此开关不能控制机器人焊机的电源，焊机电源是外部电源独立供电，由焊机上的电源开关来接通或切断焊机电源。2．操作盒上的按钮指示灯操作盒面板布置图2．1控制电源通断开关1．电源通断钥匙开关此开关用来接通与切断控制部分的电源，正常开机时此按钮应旋在“电源通”档位，当此按钮旋在“电源断”档位，机器人电源、夹具气缸电磁阀电源以及

2、操作面板上触摸屏、指示灯电源均被切断。2．运转准备带灯按钮只有在指示灯点亮以后才夹具、机器人才可以动作。1）点亮条件：在气压正常，夹具没有故障，机器人没有报警，没有异常遮光幕，没有急停的条件下，按运转准备按钮，此灯点亮。在示教操作或自动条件下且选择远程模式此灯保持常亮不闪烁，在手动模式下此灯处于闪烁状态。若选择手动模式并且设备进行点检时，此灯也保持点亮。2）熄灭条件气压偏低，或运行过程中遮光幕，或是机器人发生报警以及急停，此灯都自动熄灭，只有在排除故障后按“异常复位”解除异常，再按“运转准备”按钮，能继续点亮“运转准备”指示灯。2

3、．2运转准备按钮2．3异常复位按钮3．异常复位按钮此按钮可以复位异常报警以及信号塔灯的红色灯柱，在异常情况没有完全解除时，不能复位信号塔灯的红色灯柱，但可以复位蜂鸣器，在异常情况完全排除时才能复位红色信号灯柱。2．4非常停止按钮4．非常停止按钮在出现异紧急情况时或在进出机器人安全删内时按下此按钮，此时安全删内的进入可（绿色大灯）亮，按逆时针方向旋转此按钮可解除急停。2．5熔接通断选择开关5．熔接通断选择开关在正常工作时此选择旋钮旋在“焊接通”档位，当在自动状态先此选择开关旋在“焊接断”档位时，机器人仅走轨迹但不进行焊接，在机器人完

4、成焊接动作后卷帘门打开，报警。此旋钮用以检查机器人轨迹及夹具动作是否正确。2．6自动手动选择开关6．自动手动选择开关此旋钮用来选择自动或手动模式，机器人只有在自动模式才能完成焊接任务，车种选择也只能在自动模式下进行。机器人原点检测，换电极灯设备点检动作只能在手动模式下进行。2．7手动辅助按钮7．手动辅助按钮此按钮配合操作面板上的“动作”、“夹具原位”、以及触摸屏上面的设备点检、车种选择、耐久运行开始、耐久运行结束、计数器的清零等按钮来工作。2．8动作按钮8．动作按钮在手动态下进行各个操作时，在触摸平各个操作画面选择需要动作的按钮，

5、然后按“手动辅助”＋“动作”进行单独动作，在手动状态先进行设备点检时，在触摸屏设备点检画面选择需要点检的内容，然后按“手动辅助”＋“动作”按钮进行机器人清枪、校原点、换点检等操作。2．9夹具原位按钮9．夹具原位按钮在手动态下，当机器人系统处于作业原点时且运转准备等点亮时，按“手动辅助”＋“夹具原位”按钮，夹具动作到原位状态。3．人机界面画面说明3．1画面选择菜单1．画面选择此画面用上面的菜单选项用来进入各个字画面，按相应的按钮，屏幕就会跳到相关的画面里面，其中设备保全画面比较特殊，当按此按钮时，会弹出输入密码对话框，提醒操作者输入

6、密码，当密码输入正确后，会进入耐久试验画面，密码不正确会弹出对话框提示密码错误。初始密码为“9999”。3．2车种选择画面2．车种选择画面此画面用来选择焊解的座椅种类，车种选择的条件如下（必须一下条件都满足）：a.自动模式b.伺服接通c.夹具原位d.机器人在主程序首行或在主程序中e.没工件在席f.没有遮光幕g.机器人原位h.机器不在自动运行中选择时按“手动辅助”＋“车种选择按钮”来选择，夹具会自动运行到所选车种的原位状态。当在夹具原位时，“夹具原位”指示灯亮。3.3综合状态画面3。综合状态表示状态表示分三幅画面来显示当系统检测到相

7、应的状态时对应的指示等点亮。下方显示目前的日期与时间。状态表示3/3画面的显示工件在席对应的传感器的检测状态，左边为所以车种的公用传感器，右边分别对应各车种的部件在席检测情况，可通过此画面来监视部件的在席情况。注：a。区域光栅没遮时对应的指示点亮。b。焊丝在席时对应的RB1（RB2）焊丝指示点亮。c。空压正常时空气压力指示点亮。d。RB1GAS压力正常时指示点亮。e。RB2GAS压力正常时指示点亮。注：当“自动/手动”按钮切换在自动模式时画面会自动跳转到状态表示1/3画面。3.4各个操作画面4。各个操作画面此画面用来进行各个操作，

8、能进行各个操作的条件如下：a.触摸屏显示相应的操作画面。b.选择要单独动作的按钮，使所选的动作的灯点亮。c.在手动操作模式。d.机器人系统在作业原点e.没有选择设备点检选项f.运行准备指示灯点亮g.没有遮光栅j.按“手动辅助”＋“动作”按钮。注：a