锯片磨床机械手工业机器人.doc

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1、摘要本课题为解决在锯片磨床或加工中心上锯片上料和卸料，实现机床无人生产，根据所要抓取物料的特点及机械手所工作的环境设计锯片磨床机械手，所设计的机械手是针对抓取锯片等类似零件，要求能实现锯片上料和下料的功能，并且要求结构简单，使该机械手设计成为此类（抓取薄锯片零件）中最经济的机械手，它能改善工人的劳动条件，减轻工人的劳动强度，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，拟定机械手的总体方案，完成机械手重要零件的选型、完成机械手驱动系统及基于PLC对机械手的控制。并绘制总装图和必要的

2、零部件图。关键词：工业机械手结构气动控制系统AbstractThistopicistosolvethematterthatsawbladesareretrievinganddumpinginthesawbladegrinderormachiningcenter，sothemachinescanproductbythemselves.accordingtothetraitofthegrabbingmaterialsandtheenviromentwherethemagichandwork,wedesignthemagichandofsawblandgri

3、nder.Themagichandtodesigndirecttowardgrabthesawbladepartsandtheanalogy.Thefuctionofthismagichandisretrievinganddumpingthesawblades.theStructureneedtobesimple.Thismagichandwewilldesignwillbethemostecomonicalhandinthehandofthegrabbingthesawbladeparts.itcanimprovetheworkingconditio

4、n,allievitetheworkingstrength,increasethelaborproductivitydramatically,speedupthepaceoftheindustrytomechanizeandautomate.Applycomprehensivlythebasictheories,basicknowledgeandrelatedmachinedesignprofessionknowledge,drafttheoverallscheme,completethetypeelectionoftheimportantpartin

5、themagichand,finishthedrivingsystemofthemagichand,andthePLC-basedtowadcontrolingthemagichand.Atlastfinishtheplanofthegeneralassemblydrawing,andthenecessarypartsdrawing.Keyword:IndustrymachinehandStructureThepneumaticControlsystem目录毕业设计调研报告………………………………………………………………………………16引言………………

6、………………………………………………………………………………161概述…………………………………………………………………………………………161.1工业机械手概述……………………………………………………………………………161.2国外发展状况……………………………………………………………………………171.3机械手的组成………………………………………………………………………………191.4机械手的分类………………………………………………………………………………191.5机械手的意义………………………………………………………………………………192机械手

7、总体设计………………………………………………………………………202.1机械手的设计分析…………………………………………………………………………202.2总体方案拟定………………………………………………………………………………212.3机械手主要技术性能参数…………………………………………………………… …223锯片磨床机械手机械本体设计………………………………………………………243.1末端执行器的结构设计…………………………………………………………………243.2机械手手臂结构的设计…………………………………………………………………283.3机械手

8、腰座结构的设计…………………………………………………………………294机械手的驱动传动部分……