简易机器人专题讲座制作六角虫机器人.pdf

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1、通技课堂学电子跟我来GENERALTECHONLOGY简易机器人专题讲座制作六角虫机器人北京39中◆熊雪亭编者按：通用技术教师学电子栏目，自开设以来得到广大通用技术教师的关注和欢迎。从本期开始对选学模块“简易机器人制作”中的教学问题适时地进行问与答。基于机器人的知识多数教师很陌生，本刊特邀多年从事机器人教学活动的北京39中学高级教师熊雪亭老师进行较为详尽的专题讲座。简易机器人套件大同小异，为方便讲解我们选择了武汉中夏无线电厂的产品为例进行说明（该厂产品与“苏教版”教材完全配套）。图1为六角虫机器人。

2、六角虫机器人能在计算机程序的控制下向前行进、后退和停止。与上一期制作的风车机器人相比，六角虫机器人的机械结构较为复杂，主要体现在六脚的制作上。通过六角虫机器人的制作与学习，可以了解机械传动原理、直流电机的运动形式和计算机编程等内容。分组成。3．动手制作过程（1）制作虫体虫体由1块多孔板、4块10孔插板组成、4根S型塑料件、2根5孔塑料杆、电池盒和电机变速箱组成。用一块多孔板作为虫的主体。图1虫体的下面：在虫体（多孔板）的四角分别插接下面按以下四个步骤进行制作：有10孔插板，中间用螺丝固定电机及变速箱

3、。如图3。一、搭建机器人的机械结构1．机械部件清单制作六角虫机器人所需的机械部件如图2所示。2．分析机械结构六角虫机器人机械结构大体由虫体、虫脚两部2009年第11期电子制作65通技课堂学电子跟我来GENERALTECHONLOGY虫体的上面：连接有四根S型塑料件，用于限定脚的活动范围。还连接有两根5孔塑料杆，用于固定电池盒。最后将电池盒固定在5孔塑料杆上。如图4。们将另一侧的虫脚也安装到虫体上。（4）安装触角最后为了使六角虫机器人能区分出运动的前后图4方向，我们将两根S型塑料件固定在虫体的一端作（

4、2）制作虫脚为六角虫机器人的两根触角，触角所指方向为六角先来制作六角虫机器人一侧的脚。一侧的脚由虫的前方，如图7。2根11孔塑料杆、2根11孔异形塑料杆、1根13孔塑料杆、1个L型塑料件组成。需要提醒大家的是机器人的脚由于经常活动，使用普通螺丝易脱落，这里使用防松螺母。制作后如图5。图7图5一侧的脚制作好后，用同样的方法制作另一侧二、连接机器人的电路结构的脚。（3）连接虫体和虫脚1．准备电路部件两侧的脚都做好后，我们将虫脚和虫体进行连六角虫机器人需要的电路部件有中夏II型控接。制电路主板1块、连接式

5、电机驱动板1块和六芯连首先，虫脚上的L型塑料件和虫体下面的变速线1根。箱主轴连接。然后，利用螺丝、防松螺母和垫圈将虫脚两侧的11孔塑料杆分别和虫体两侧的10孔插2.电路连接过程件进行连接固定。连接如图6。利用同样的方法，我第一步：用六芯连线将主板的输出接口1和电66电子制作2009年第11期通技课堂学电子跟我来GENERALTECHONLOGY机驱动板的输入接口进行连接。3针插头连接在主板第二步，将电机引线连接到电机驱动板的输出的下载接口上。接口1。第二步：打开电源第三步，电源线连接到主板的电源接口

6、。开关，将运行开关调整第四步：扬声器引出线连接到主板的喇叭接到下载状态，此时下载口。指示灯亮，表示可以进如图8：电路连接示意图行下载。第三步：软件操作：单击功能命令区中的“下载程序”按钮。屏幕出现下载提示窗。在窗口的左下角进行串口选择，在这里选择串口一。单击“下载”，进图8度条充满绿色后表示数据传输完毕，单击三、编写并下载程序“退出”。单击下载时，如果让机器人完成指定的任务，需编写相应程我们注意到主板的下序。我们准备好下载线后，就可以启动软件进行编载指示灯会闪烁，同时程了。这里所使用的是中夏II型图

7、形化编程语言环听到蜂鸣声，这表示下境。载成功。4．运行并观察得1．为机器人指定一个任务出结论在这里，我们为六角虫机器人指定一个任务：将测试程序下载向前行进10秒，然后暂停6秒，再倒退10秒。到机器人的主板后，去2．编写测试程序除下载线，按运行开关，将下载状态调整到为了准确控制机器人的运行状态。此时程序运行进方向，我们需要编写一个行。运行时我们注意观察六角虫的行进方向。程序进行测试。测试的内容是在这里，观察得出如下结论：1号电机正转使让电机正转5秒，观察出六角六角虫机器人向后倒退，1号电机反转使六角虫

8、机虫机器人的行进方向程序流器人向前行进，1号电机停转则六角虫静止。程如图9所示。5．编写正式程序3．下载测试程序得知电机与行进方向的对应关系后，我们开始第一步：连接下载线：下编写正式程序。程序编写好后，将它保存并下载到载线的串口插头连接在计算机器人的主板中。程序流程如图10。机主机的串口插座上，另一端2009年第11期电子制作67通技课堂学电子跟我来GENERALTECHONLOGY表1六角虫机器人可能出现的问题及解决方法现象原因解决方法四、运行与调试机器人1.未装电