物流爬壁机器人压力一流量泄漏特性测试及吸附面积优化计算.pdf

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1、2013年12月机床与液压Dec．2013第41卷第23期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．4lNo．23DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．23．022物流爬壁机器人压力一流量泄漏特性测试及吸附面积优化计算董淑华(南京信息职业技术学院，江苏南京210036)摘要：通过测试，分析了负压轮式物流爬壁机器人密封系统的压力一流量泄漏特性及线性拟合曲线。阐述了爬壁机器人关键部件离心风机的静压计算方法及校正公式。在此基础上，基于吸附力最大优化目标，给出了具体的求解方法。求解的有效性说明了该优化算法的正确性，为物流爬壁机器人结构设计

2、提供理论参考。关键词：物流机械；爬壁机器人；压力一流量泄漏特性；优化设计中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1001—3881(2013)23—082—3Pressure-flowLeakagePropertyTestandAbsorptionAreaOptimizedCalculationofLogisticsWall-climbingRobotD0NGShuhua(NanjingCollegeofInformationTechnology，NanjingJiangsu210036，China)Abstract：Thepressure—flowleakage

3、propertyandlinearfittingcurveofthesealingsystemofnegativepressurewheeledlogisticswall—climbingrobotwereanalyzedthroughtesting．Staticpressurecalculationmethodsandcorrectionformulaofcentrifugalfan，keycomponentsofwall—climbingrobotwereexpatiated．Onthisbasis，thespecificsolvingmethodwasputfor

4、wardbasedontheoptimizationaimofmaximumabsorbability．Theefectivenessofsolutionindicatesthecorrectnessofoptimizationalgorithm，whichprovidesthethe—oreticalreferenceforstructuredesignoflogisticswall—climbingrobot．Keywords：Logisticsmachinery；Wall—climbingrobot；Pressure—flowleakingproperty；Opt

5、imizationdesign随着科技的不断进步，立体仓库的规模越来越附力最大的吸附底板面积配置问题，为吸附系统的设大，高度也越来越高，存储的货物品类纷繁复杂，为计及降低功耗提供了一定的参考。了节省空间，堆垛巷道只能供堆垛机通行。一旦货架1密封结构压力一流量泄漏特性的实验测定及线出现问题，如果不能及时发现、及时维护，将引发严性拟合重的后果。利用爬壁机器人，深入到立体仓库的各个负压式轮式爬壁机器人一般采用柔软的、而且与角落及顶端，可以准确确定问题出现的位置和严重程壁面摩擦因数比较小的材料进行密封，这是一种动密度，指导维修工作人员进行维修保养。另外，物流活封方式，存在一定量

6、的泄漏，气流被吸附风机排出，动过程中，部分危险品如果出现问题，人工现场作业形成一种平衡。风机所排出的气体带有动压和静压所的危险性也比较大，利用爬壁机器人，进行现场侦查引起的能量，该能量必须有风机电机提供。爬壁机器可确定危险程度，以便指导后续作业。爬壁机器人目人无论是风机的电机选择，还是密封底板合理面积计前在物流领域的应用还刚刚起步，未来的应用前景更算，都需要深入了解爬壁机器人泄漏负载特性。针对加广泛，最终会成为特殊的物流机械装置。目前，爬特定的密封方式，爬壁机器人密封压力一流量泄漏特壁机器人吸附一般有以下4种，即电磁吸附原理、性测试系统原理图如图1所示。针对典型的涂料墙

7、螺旋桨正推力原理、仿生吸附原理、基于负压壁，可以绘制爬壁机器人密封压力一流量泄漏特性曲吸附技术。前3种吸附技术无论从承载能力方面，线，如图2所示。由图可以看出，特性曲线几乎为一还是对壁面适应性方面，都逊于负压式吸附方式。近条直线，因此可以用线性函数拟合实验曲线。令线性几年关于负压吸附及控制技术的研究已经成为一个热拟合函数为点，但是经典的成果并不多。例如，对负压吸附密封q=．i}+g0(1)特性未见有文献论述，而这个特性却很重要。相应地，其中：q为单位密封长度的泄漏流量，m／s；为单关于元件最优匹配的问题的研究也无法展开。位密封长度泄漏一次