基于PIC16F819的自动引导车巡线识别的研究.pdf

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1、研究与导车巡线识另金国华宁大连116600)摘要：在自动引导车(AGV—au协一guidedvehicle)沿着引导线移动过程中，当光电传感器距离引导线的高度、外界光照的亮度等变化时，反射光的检测电压也随之变化，利用PIC16F819内置的ADC模块，对检测的电压进行模数转换，由输入的数字电压得到的动态闽值能够正确识别引导线和地面。该方法具有较强的抗干扰性，满足实际现场引导线识别的要求。关键词：单片机；光电传感器；AGV；引导线识别；动态闽值中图分类号：TP23文献标识码：A文章编号：1009—9492f2012101—0017—03TheStudy

2、ofTheGuideLineIdentificationf0rAuto-GuidedVehicleBasedonPIC16F819JIANGShao-jtin，HEYing—hao，JINGuo—hua(CityInstitute，DalianUniversityofTechnology，Dalian116600，China)Abstract：DuringtheAGV(auto-guidedvehicle)wasmovedalongguideline，whenambientenvironmentwaschanged，suchasthehighfrom

3、photoelectricdetectortoguidelineandthebrightnessofambientlight，thedetectionvoltageofthereflectedlightalsowaschanged，byADCmodulesinPICI6F819device，theanalogdetectionvohagewasconvenedtothedigitalvoltage，theguidelineandthegroundcanwasidentifiedbythedynamicthresholdcalculatedfromin

4、putdigitalvoltages．Thismethodhasstronganti—interference，andmeetstherequirementofactualfieldguidelineidentification．Keywords：MCU；photoelectricsensor；AGV；guidelineidentification；dynamicthreshold1引言的大小也不同。因此，根据反射光强大小的不AGV是一种根据预设引导线自动移动的机器同，能够识别引导线和地面。人，被广泛应用于工业生产线、自动化仓储等物为了检测引导线与地

5、面的反射光强，使用光流运输领域。当AGV移动时，由于移动地面的干电传感器作为信号检测器。如图1所示，为了确净程度、平坦程度、照射光亮程度等不断变化，定AGV的位置，采用3组光电传感器(L点、c影响着引导线反射光强的大小。现有的方法利用点、R点)作为检测点，相邻两组检测点的距离硬件比较器，使用固定的阈值比较引导线和地面略小于引导线的宽度。当光电传感器处于引导线的反射光强的大小u，容易导致判别错误，误导上时，经过电路处AGV移动的方向。本文介绍一种动态阈值识别算理，输出高电压厂]法，能够克服外界环境对引导线和地面的反射光值；当光电传感器II强的影响，正确

6、识别引导线和地面。处于地面上时，输Il2光电传感器的布局出低电压值。如表ol●lo目前，在引导AGV移动中，大多采用反射率l所示，“H”、L点lC点IR点“L”分别代表高、II高的铝胶带作为引导线铺设在地面上，实现自动引导的功能。当距离引导线检测高度一定时，引低电平，根据AGV图1光电检测点布局示意图导线和地面的颜色、光洁程度不同引起反射光强位置与光电检测点收稿日期：2011—07—09厂—]厂_(与开发之间的关系，控制AGV左右驱动电动机的转速变(2)如果每个检测点的电压值都小于K·。化，使得AGV沿着引导线移动。(K=I．2)，则说明AGV脱离引

7、导线，停止移动，结束计算；表1AGV位置与光电检测点关系表(3)比较出三个检测点L点、C点、R点的反射电压的的最大值Vm；(4)计算动态阈值}1=(+)／2；(5)三个检测点L点、C点、R点的反射电压值分别与白适应阈值比较，小于为L，否则为H；(6)根据表1，控制AGV左右电机的转速。4巡线检测电路的设计如图3所示，巡线检测电路包括光电检测电3基于自适应阈值的识别算法路和模／数转换采集电路。光电传感器ST178内含发射二极管和光敏三极管。发射二极管发射红外如图2所示，当检测点L、C、R实际位置分光线，照射到引导线和地面；光敏三极管接受反别位于地面上、

8、引导线上、地面上，在相同的检射回来的红外光，把反射光的强弱转换为集电极测高度D时，即光电传感器和引导线、地面