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1、1.IF(DO[120]=OFF,JMPLBL[88]//机械手有没有在等待点附近//2.3.DO[101]=OFF4.DO[102]=OFF5.DO[103]=OFF6.DO[104]=OFF7.DO[105]=OFF8.DO[107]=OFF将所有用到的输出点全部关闭9.DO[109]=OFF10.DO[110]=OFF11.DO[111]=OFF12.DO[112]=OFF13.DO[108]=OFF14.15.16.IF(DI[111]=OFFANDDI[112]=OFFJMPLBL[88]/
2、/如果两台磨床门没有打开，跳转到标签8817.WAITDI[107]=ON//等待有料盘信号打开//18.DO[104]=ON//电机正转，送料//19.WAITDI[108]=ON//等待料盘到位信号打开//20.DO[103]=ON//推料盘气缸推出，将料盘顶住//21.DO[104]=OFF//电机正转停止//22.23.24.R[1]=0//计数器清零//25.R[2]=0//计数器清零//26.R[3]=0//计数器清零//27.（从此处开始，机械手去料盘拿料）28.LBL[1]//标签1/
3、/29.UFRAME_NUM=4//使用4号用户坐标//30.UTOOL_NUM=4//使用4号工具坐标//31.JP[1]100%FINE32.JP[2]100%CNT10033.34.PR[5,1]=R[1]*6035.PR[5,2]=R[2]*6036.PR[5,3]=037.PR[5,4]=038.PR[5,5]=039.PR[5,6]=040.41.PR[4,1]=R[1]*6042.PR[4,2]=R[2]*601.PR[4,3]=02.PR[4,4]=03.PR[4,5]=04.PR[4
4、,6]=05.6.CALLHAND1_OPEN7.8.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[4]9.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[5]10.11.CALLHAND1_CLOSE12.13.WAIT1.00(sec)14.15.LPR[2]1000mm/secFINEoffset,PR[4]16.17.JP[2]100%CNT100OFFSET,PR[5]18.JP[1]100%FINE（到此处，机械手去料盘拿料结束）19.20.IFDI[101]=O
5、FFANDDI[102]=OFF,JMPLBL[66]//DI[101]和DI[102]同时关闭，说明夹爪1上没有料，跳转到标签6621.22.WAIT(DI[109]=ONORDI[110]=ON)//等待一个允许上下料信号//23.IF(DI[109]=ONANDDI[102]=ONANDDI[101]=OFF,CALLPART1//如果一号磨床上下料信号为ON并且一号夹爪上有料，呼叫程序part1//24.25.IF(DI[110]=ONANDDI[102]=ONANDDI[101]=OFF,C
6、ALLPART2//如果二号磨床上下料信号为ON并且一号夹爪上有料，呼叫程序part2//26.27.（从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘）28.UFRAME_NUM=429.UTOOL_NUM=430.31.32.JP[1]100%FINE33.JP[4]100%FINE34.LPR[3]1000mm/secFINEOFFSET,PR[4]35.LPR[3]100mm/secFINEOFFSET,PR[5]36.37.CALLHAND2_OPEN38.39.WAIT1.00(sec)40.4
7、1.LPR[3]1000mm/secFINEOFFSET,PR[4]1.JP[4]100%FINE2.JP[1]100%FINE（到此处，机械手放料结束）3.4.5.R[2]=R[2]+1（Y方向计数器加1）6.R[3]=R[3]+17.IF(R[3]=R[5]),JMPLBL[99]8.IF(R[3]MOD6=0),JMPLBL[2]9.JMPLBL[1]10.LBL[2]11.R[1]=R[1]+1（x方向计数器加1）12.R[2]=0（Y方向计数器清零）13.14.JMPLBL[55]15.LB
8、L[77]16.UALM[1]（用户报警1）17.LBL[55]18.19.JMPLBL[1]20.21.LBL[99]22.DO103]=OFF//推料盘气缸缩回//23.WAIT2.00sec24.DO[105]=ON//电机反转，料盘回起始位//25.WAITDI[107]=ON//料盘回到起始位//26.DO[105]=OFF//反转关闭//27.END28.29.LBL[66]30.DO[82]=PULSE,3.0SEC//将DO[82]打开3
