一、电子控制技术与电子控制系统.ppt

《一、电子控制技术与电子控制系统.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、四轴飞行器的装配与飞行主讲：韩志红湖南省汨罗市第一中学四轴飞行器的装配与飞行主讲：韩志红湖南省汨罗市第一中学四轴飞行器的装配与飞行装配完成的四轴飞行器参赛选手正在操作飞机飞行四轴飞行器的装配与飞行装配完成的四轴飞行器参赛选手正在操作飞机飞行四轴飞行器的装配与飞行装配完成的四轴飞行器参赛选手正在操作飞机飞行四轴飞行器的装配与飞行装配完成的四轴飞行器参赛选手正在操作飞机飞行装配完成的四轴飞行器参赛选手正在操作飞机飞行四轴飞行器的遥控器结构普通版遥控器结构图定高版遥控器结构图四轴飞行器的遥控器结构介绍遥控器的结构模式有两种，即普通版模式与定高版模式。四轴飞行器的遥控器结构组

2、成包括开关、油门控制杆、方向控制杆、翻滚键、一键返航键、前进微调、后退微调、左侧飞微调、右侧飞微调、无头模式键、快慢档键、拍照键、摄像键等。定高版模式还包括一键起飞键、一键降落键、灯光控制键等四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器(Quadrotor)是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。1、结构特性如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。2、自动

3、控制原理为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3轴加速度传感器组成惯性导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。3、优势及应用小型的四轴飞行器可以自由地实现悬停和空间中的四轴飞行器自由移动，具有很大的灵活性。此外，因为它结构简单，机械稳定性好，所以成本低廉、性价比很高。主要的应用是玩具、航模，以及航拍，新的应用也在不断的拓展之中。四轴飞行器飞行操作步骤（1）将电池安装到四轴飞行器的电池架上。接通四轴飞行器上的电源。（2）打开遥控器

4、的电源开关，遥控器的指示灯此时为闪亮，必须将油门控制杆先推至最大控制行程，再归置最底位，指示灯变为常亮。遥控器进入正常用遥控状态。四轴飞行器飞行操作步骤（3）将四轴飞行器平稳放在平整的地面上，让接收板上的红色指示灯从快闪状态变为慢闪状态，四轴飞行器进入遥控状态。重要提示：因四轴飞行器通电后接收板上的陀螺仪需要和水平面校正，必须确保放置的地面是水平面。四轴飞行器才能进入正常的遥控状态，并且遥控和飞行器的开关顺序一定要严格按照步骤来，否则容易导致四轴飞行器失控。如何操控四轴飞行器飞行前注意事项：A.绿色指示灯为四轴飞行器前面，红色指示灯为四轴飞行器后面。B.四轴飞行器通电

5、后，检查螺旋桨旋转方向。左前方/右后方螺旋桨顺时针方向旋转，右前方/左后方螺旋桨逆时针方向旋转。C.飞行中若出现四轴飞行器偏向一边，可以通过遥控器微调来调整。飞行中控制方法：：A.当左右操纵杆向左、右动作时，四轴飞行器同步向左、右飞行。B.当油门操纵杠向上、下动作时，四轴飞行器同步向上、下飞行。C.当转向操纵杠向左、右动作时，四轴飞行器头部同步向左、右飞行。D.当前后操纵杆向上、下动作时，四轴飞行器同步向前、后飞行。技术要领A．遥控器和飞行器的电源开关要严格按照顺序来B．四轴在近地面的时候会有近地效应，所以起飞和降落的时候要慢慢推或者慢慢放。C．起降场地一定要平整，最

6、好不要有坡度。参考地面效应，坡度大了容易打桨。D．还有周边不要有障碍物，汽车，电杆，高压线，尤其小心熊孩子和宠物。还有自己最好离起飞地点10米左右。E．如果在高层附近放飞要留心大风天高层建筑产生的气旋。否则容易导致飞碟失控。操作步骤详细图解：A.将四轴飞行器的开关调至“ON”，将遥控器的开关调至“ON”。B.把遥控器的油门控制杆先推至最大控制行程，再归置最底位，进行配对，如果遥控器鸣滴一声，则视为配对成功指示灯变为常亮。C.推动油门摇杆与方向摇杆，进行四轴飞行器的控制。D.摇杆推动的作用是：将左摇杆推上即为飞机往上向上飞，如果将左摇杆向下推则为下降，右摇杆则为控制左移

7、、右移、前进、后退方向。E.降落：缓缓地将油门控制杆向下拉，方向控制杆配合飞机的降落位置调控，油门控制摇杆慢慢的向下拉直至降落成功。学生活动（四轴飞行器试飞操作实践活动）教师讲授完四轴飞机的操作要领后，将训练模型飞机发放到同学们手中，交代注意事项，特别是要求同学们注意安全。各小组同学一个个按顺序进行试飞训练，教师手把手进行指导，训练约十五分钟左右，各小组同学派出一名代表进行飞行表演，学生与教师一起对学生代表的试飞操作进行评价，评选出本节课表现优秀的同学进行表扬。各学习小组选手代表飞行质量分飞行时间分合计总分学习小组选手代表试飞四轴飞行器评价表谢谢欣赏