PID 毛坯版.docx

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1、众所周知，离散PID控制算法分为：                                n位置式：u（n）=Kc*e（n）+Ki∑e(i)+Kd[e(n)-e(n-1)]                               i=0Ki=Kc*Ts/Td   称为积分系数Kd=Kc*Td/Ts   称为微分系数e(n)=SP-PV    称为偏差        SP，PV为百分比现在假设控制器输入是0~200摄氏度，输出是0~10V电压来控制一个加热器，给一个水杯加热于是e（n）的取值范围是：0~100%（对应0~200度）,输出的变化范围也是：0~100%(对应0

2、~10V)我的问题是：1.    当SP小于PV(测量值)时，e(n)为负值；那么当Kc为正，Ki为正，Kd为0的时候，u(n)也是负值。在PID实际运用过程中，输出为负值表示什么实际意义？或者换句话说，当SP

3、情况：e(n)的变化范围在0~100%时，u(n)的变化范围远远超过了100%。这个时候如何处理，是不是在程序中设置为if u(n)>100% then u(n)=100%4.    当偏差越来越小时，u(n)的输出越来越小；当偏差=0的时候，u(n)经过上面的运算是不是也等于0？那么当偏差等于0时，输出如果也为0的话，那么PV又会马上下跌，这样不是控制不稳了吗？如果这样输出不保持的话，那还叫位式PID吗？是不是有些类似于增量算法。5.    由于积分作用，out（n）会很快会到达100%，当PV值大于SP时，偏差为负，是不是这个时候才能让积分累计下降？博客  播客引用加为好友发送

4、消息回复青风过尔  1楼回复时间：2007-3-2816:45:00你的计算怎么没有初始值，按你的公式，输出的不是MV（OP）值，而是对MV的变化值。PLC,DCS的PID控制计算是数字化，离散型的，不同厂家处理也不完全一样。只有老式模拟式仪表才是连续信号的，在那种仪表上是需要手动调到初始输出的。PLC和DCS也需要，只是在软件中设置。博客  播客引用加为好友发送消息回复匹若曹  2楼回复时间：2007-3-298:24:00“输出的不是MV（OP）值”，我不明白是什么意思？我这个是离散化后的PID位置型算法，我是用VB写的计算机控制程序。博客  播客引用加为好友发送消息回复青风过

5、尔  3楼回复时间：2007-3-299:40:00你是自己编程来完成的哦，作过实验了吗？我想非正常状态的处理，数据的溢出，多冲量的引如还是挺麻烦的。你的公式是对偏差作PID运算的，所以不是MV(OP)值。博客  播客引用加为好友发送消息回复DIANSHAN  4楼回复时间：2007-3-299:57:00 "当SP小于PV(测量值)时，e(n)为负值"如果没有积分作用,PID输出最小限,如果有积分作用,PID输出向减小递减,这是变化,不能静止的看.博客  播客引用加为好友发送消息回复老龙民  5楼回复时间：2007-3-2916:52:00你的公式没有初始值，实际计算的只是输出的

6、变化量。如某阀门在t＝0时为40％的开度，投入后因为偏差的存在，在公式的计算下，阀门会在40％的位置上下波动。当偏差为零时，那么输出就不变化，稳定在当前的开度上。真正在应用时的公式应该是：out(t)=I+K.e(t)+K.Ki.∫e(t)dt+K.Kd.de(t)/dt式中：Out(t)－输出I－输出初值（t=0时）e(t)－偏差。K－比例常数Ki－积分常数Kd－微分常数博客  播客引用加为好友发送消息回复匹若曹  6楼回复时间：2007-4-314:48:00众所周知，离散PID控制算法分为： n 位置式：u（n）=Kc*e（n）+Ki∑e(i)+Kd[e(n)-e(n-1)]

7、 i=0 Ki=Kc*Ts/Td 称为积分系数 Kd=Kc*Td/Ts 称为微分系数 e(n)=SP-PV 称为偏差 SP，PV为百分比 现在假设控制器输入是0~200摄氏度，输出是0~10V电压来控制一个加热器，给一个水杯加热于是e（n）的取值范围是：0~100%（对应0~200度）,输出的变化范围也是：0~100%(对应0~10V) 我的问题是： 1. 当SP小于PV(测量值)时，e(n)为负值；那么当Kc为正，Ki为正，Kd为0的时候，u(n)也是负值。在PID