A1300总装AGV电气图纸

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1、项目编号：211177项目(产品)名称：潍柴装配型AGV图纸名称：AGV电气原理图图纸代号：211177-99-01设计者及联系电话：王翰林+86-24-31699704共1册第1册超越期望BeyondExpectation沈阳新松机器人自动化股份有限公司最后修改时间：2011-9-2612345678目录AA页号页面描述页号页面描述01封面26控制器电源系统02目录27MCU50_1模块IO信号-103系统说明28MCU50_1模块IO信号-204车体布局图29MCU50_1模块IO信号-305电池连接图30MCU50_2模块IO信号-1BB06电气安装版31M

2、CU50_2模块IO信号-207驱动轮单元32MCU50_3模块IO信号-108控制结构图33MCU50_3模块IO信号-209供电系统-电池连接34MCU50_4模块IO信号-110供电系统-主回路供电电路135MCU50_4模块IO信号-211供电系统-主回路供电电路236MCU50ALLOK信号CC12驱动轮单元电源系统37PLS信号电路13驱动轮单元车轮信号系统38外部IO信号14驱动轮单元电源系统39设备及网线15驱动轮车体信号系统40CAN通讯单元16驱动轮单元伺服控制系统41安全继电器控制系统17提升机外部电源系统42VCU300接口单元DD18提升

3、机外部限位开关信号43部件列表119提升机车体电源系统44部件列表220提升机车体限位开关信号45部件列表321旋转及盘车外部电源系统46部件列表422旋转及盘车外部限位开关信号47部件汇总表123旋转及盘车车体电源系统48部件汇总表2EE24旋转及盘车车体限位开关信号25车载设备单元伺服控制系统潍柴装配型AGV代211177-99-01-02号F电气原理图F名目录标记处数分区更改文件号签名日期上一级部装（或项目）名称称设计审核批准阶段标志沈阳新松机器人制图王翰林标准化日期第张02共张48自动化股份有限公司12345678页类别：最后修改时间：2011-9-261

4、2345678系统介绍：AAGV系统主要由调度控制台、AGV、充电设备组成。A*AGV车体主要器件包括有：电源模块、驱动轮、提升机、控制器、传感器以及相关附属设备和保护电路等。*AGV供电分配：AGV采用48V直流电池供电，配有相应的电源模块将电压转换为24VDC、12VDC和5VDC。控制器及主要传感器电源为24VDC，显示屏供电电源为12VDC，无线电台供电电源为5VDC。*AGV控制器：AGV控制器包括车体主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300负责控制整个车体的功能，同时完成和调度控制台的信息交换。每个MCU50之间为并列关系，附属于VC

5、U300。每个MCU50可以完成2个伺服轴的控制，并同时集成了8路数字输出、16路数字输入和4路模拟输入信号，用来完成车体的各部分功能信号的检测。VCU300与MCU50之间通过CAN总线完成通信。*AGV导航方式：AGV通过磁导航完成自动运行，通过磁导航传感器检测地面磁条信号，并通过地标传感器检测站点来完成AGV在预设路径上的行走。B*AGV驱动轮：B整个AGV使用1个驱动轮来完成AGV的行走功能，驱动轮单元包括1个直流驱动电机和1个直流舵电机，分别完成AGV的前进后退和转向功能。电机由相应的直流伺服放大器控制，直流伺服放大器将控制器MCU50的控制信号转化为输

6、出电压驱动相应的电机来完成控制。每个驱动轮单元上装有1个舵零位开关用来完成开机后AGV车轮方向的初始化，同时还有2个舵限位开关用来完成舵电机2个方向的极限禁止和保护功能。*AGV提升机：整个AGV包括1个提升机构，提升机构单元上装有1个编码器，它们将电机的位置信号输入给控制器，同时，每个机构上还装有限位开关，用来完成提升机的极限位置保护。*线号规则说明：图纸内所有线号均由4个数字组成，具体规则如下：1．供电部分：图纸中所有的供电用线线号以30开头：CC主电路：3048——48VDC；3049——48VGND；3024——24VDC；3025——24VGND；301

7、2——12VDC；3013——12VGND；2．信号部分：与控制器相连的传感器信号，第1位数字代表所连接的模块号，第2位数字代表所在的插头号，最后两位代表所在插头的引脚号，示例：2241——该信号连接在MCU50_2模块上X2（42PIN）插头的41引脚上；4117——该信号连接在MCU50_4模块上X1（29PIN）插头的17引脚上；3．插头部分：连接到各个X开头的插头上的对应接线，前2位代表该插头的代号，后2位代表该插头内的引脚号，D示例：0104——该接线连接到插头X1的第4引脚；0422——该接线连接到插头X4的第22引脚；D4．其他部分：图内除了以上遵循

8、规则的信号