赵常福毕业论文

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1、武威职业学院机械设计与制造专业（专科）毕业设计（论文）题目机械手的设计姓名赵常福学号10030H037039指导老师徐宝完成日期2012J1J2机械手的设计摘要在设计机械手臂座的吋候，用两个屯机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮來控制手臂的冋转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。电机同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮Z间的啮合,把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样,带轮就以一定的速度不停的转，

2、以给臂关节通过同步齿型带传递动力。关键字：机械手臂；极限位置；啮合；摘要I关键字I刖吕11系统的概述21.1工业机械手概述21.2机械手的组成和分类22机械手的设计方案62」机械手的坐标型式与自由度62.2机械手的手部结构方案设计72.3机械手的手腕结构方案设计72.4机械手的手臂结构方案设计72.6机械手的控制方案设计73手部结构设计93」夹持式手部结构94手腕结构设计134.1手腕的自由度144.2手腕的驱动力矩的计算145手臂伸缩、升降、冋转气缸的尺寸设计与校核185」手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核185.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核195.3手

3、臂回转气缸的尺寸设计与校核206机械手的PLC控制设计216.1可编程序控制器的选择216.2可编程序控制器的工作过程21结论24致谢25参考文献26刖B随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大。为了改变落后的生产状态，缓解FI趋紧张的供求关系，我们就得研究开发机械手。新中国成立特别是改革开放以来，我国社会主义现代化建设取得了举世瞩目的伟人成就。同时，必须清醒地看到，我国正处于并将长期处于社会主义初级阶段。全面建设小康社会，既面临难得的力史机遇，乂面临一系列严峻的挑战。经济增长过度依赖

4、能源资源消耗，环境污染严重；经济结构不合理，农业基础薄弱，高技术产业和现代服务业发展滞后；白主创新能力较弱，企业核心竞争力不强，经济效益有待提高。在扩大劳动就业、理顺分配关系、提供健康保障和确保国家安全等方面，有诸多困难和问题亟待解决。从国际上看，我国也将长期面临发达国家在经济、科技等方面占有优势的巨大压力。为了抓住机遇、迎接挑战，我们需要进行多方面的努力，包括统筹全局发展，深化休制改革，健全民主法制，加强社会管理等。与此同时，我们比以往任何时候都更加需耍紧紧依靠科技进步和创新,带动生产力质的飞跃，推动经济社会的全面、协调、可持续发展。进入21世纪，我

5、国作为一个发展中大国，加快科学技术发展、缩小与发达国家的差距，还需耍较长时期的艰苦努力，同时也有着诸多有利条件。1系统的概述1・1•工业机械手概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成齐种作业的机电一•体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重耍的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应

6、用FI益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对坏境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备•机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的H动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自

7、动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用•机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范国比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它

8、在不断变换生产品种的中小批量生产小获得广泛的引用。1.2机械手的组成和分类机械手的组成：机械手