过床平移转运系统的设计与评价

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1、硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目过床平移转运系统的设计与评价作者姓名赵雄学科专业机械电子工程指导教师王洪波教授2016年5月中图分类号：TP242.3学校代码：10216UDC：621密级：公开工学硕士学位论文过床平移转运系统的设计与评价硕士研究生：赵雄导师：王洪波教授申请学位：工学硕士学科专业：机械电子工程所在单位：机械工程学院答辩日期：2016年5月授予学位单位：燕山大学ADissertationinMechanicalandElectronicEngineeringDESIGNANDEVALUATEOF

2、THETRANSPORTSYSTEMbyZhaoXiongSupervisor:ProfessorWangHongboYanshanUniversityMay,2016燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《过床平移转运系统的设计与评价》，是本人在导师指导下，在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字：日期：年月日燕山大学硕士学位

3、论文使用授权书《过床平移转运系统的设计与评价》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□。(请在以上相应方框内打“√”)作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要摘要随着科

4、学技术的不断发展，机器人技术已经逐步在手术、救援、康复等医疗服务方面得到了良好的运用。然而，在危重病人的转运与护理等问题上，仍沿用传统的手抱肩抬的方式，稍有不慎就会给病人带来二次伤害，同时加重了医护人员的工作负担。本文设计了一种新型的过床平移转运系统，采用搬移设备与行走设备分离式结构。搬移设备自身具有行走功能，其工作空间不受限制，搬运过程可调，具有较高的灵活性和适应性；行走设备为高度可调担架车，可实现支撑搬移设备的功能。该系统在转运过程中可以不改变病人的水平位姿并实现自动转运，避免了对病人的二次伤害，减轻了护理人员的工作量，提高了工作效

5、率。从安全性、舒适性及机械设计等角度提出了详细的设计原则及总体规划。依据人机工程学理论，确定了过床平移转运系统的几何尺寸、整体重量及承载能力等设计参数，基于对病人受力、搬移设备受力及工作原理的分析，确定了搬移设备的基本传动结构；基于行走设备的功能及定位，确定了行走设备的主体机构选型。依据过床平移转运系统的功能及使用环境，确定了过床平移转运系统的控制系统方案。通过试验者对过床平移转运系统的主观体验，对过床平移转运系统的舒适性进行了模糊综合评价，最终得出过床平移转运系统的舒适性良好。关键词：过床平移转运系统；机构设计；优化设计；控制系统；模

6、糊综合评价-I-燕山大学工学硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnology,roboticstechnologyhasgraduallybeengoodusinginmedicalservices,suchassurgical,rescue,rehabilitationandsoon.Inthecareandtransferofcriticalpatientsandotherissues,itisstillusingthetraditionalwaywithhands,sho

7、uldersandotherbodypartsworkingtogethertoliftthepatientupfromonebedtotheother.Inthatcase,itnotonlyincreasestheworkloadofthemedicalstaff,butalsoanycarelessnessoftheirswouldbringsecondarydamagetothepatient.Thispaperhasdesignedanewtransportsystem,whichtransferapparatusandwal

8、kingdevicesareseparated.Transferapparatuscanmovebyitself,whichworkingspaceisnotlimited,transferprocessc