融合栅格法与改进蚁群算法的机器人路径规划

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5、theDegreeofMasterinEngineeringRobotPathPlanningviaaGridModelandAntColonyAlgorithmMasterCandidate：ChaiYinMajor：MechanicalEngineeringSupervisor：Prof.QiuhuaTangWuhanUniversityofScienceandTechnologyWuhan,Hubei430081,P.R.ChinaMay19,2016武汉科技大学研究生学位论文创新性声明本人郑帝声明：所呈交的学位论文是

6、本人在导师指导Ｋ，独立进行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作硏究共‘同完成的Ｘ作外ｊ，本论文不包含任何其他个人或集体己经发巧或撰ｊ过的作品成跟．对本文的研究做出重耍贡献的个人和集体，均己在义中！＾明佛乂乂标明。－－－中请学位论文与资料若有不实么处，本人承担肉相关责化。Ａ论文作者签名：州奔則：穿复ＢＭ研究生学位论文版权使用授权声明本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得化它。、单位的名义发衣：本人光全ｒ解武汉科技大学有关保留使用ｙ位论义的规定，ｉ孔答学校保留并向有关

7、部口（按照《武汉科技大学关于研究化学位论文雖录１；作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版木，允巧论文被错阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的圓家化义数据库进行检索和对外服务。．＾论文作者签名；爭旁京矜指导教师签名：卒訓绎刪目日期：摘要面向移动机器人进行路径规划，不仅可以节约其工作时间，还可减少人工及资本消耗、降低使用成本。研究移动机器人路径规划，对移动机器人的实用性推广具有十分重要的价值，也越来越受到学术研究的重视。针对二维和三维环境下的机器人路径规划问题，主要完成以下工作：首

8、先阐述了机器人路径规划问题的研究背景及意义，系统分析了机器人路径规划问题的研究现状及不足。其次，详细分析了经典机器人路径规划建模法----栅格法，将机器人运动平面栅格化，构建了机器人二维路径规划的混合整数线性规划模型。第三，针对计算复