种子流视觉检测系统自适应标定的软件研制

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1、．ＴＰ３９１．４，分类号？学号誦似山、香裘素大聲全曰制硕±学位论文种子流视觉检测系统自适应标定的软件研制‘姓名：刘金萊指导教师：王玉顺教授学科专业：农业机械化］；和－：；宾謁歲證芭；冉打黃安封賢：当潭黄鲜携與辕覆公芯苗；鸣女黑芦请；與為墳黨苗苦寫藥哈培养单位：Ｘ学院’中国？山西？太谷二〇—五年六月ＳｈａｎｘｉＡｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｇｙＭａｓｔ；ｅｒＤｅｒｅｅＤｉｓｓｅｉｔａｔｉｏｎｇＳｏｆｔｗａｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｅｅｄｓｆｌｏｗｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅ

2、ｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍａｄａｐｔｉｖｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎＪｉｎｒｏｎＬｉｕｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＹｕｓｈｕｎＷａｎｇＰｒｏｆ．Ｍａｊｏｒ：乂ｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＦｉｅｌｄ：Ｒａｉｎｆｅｄａｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎｇｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏ泣ｎｄｅｕｉｐｍｅｎｔｇｙｑＴａｉＳｈａｎｘｉＣｈｉｎａｇｕｎｅ２０１５Ｊｕ，学位论文原创性声明，是立进行本人郑重声明：所提交的学位论文在导师指导下，独研究工作所取得的成果。瞭文中己注明引用的内

3、容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文研究做出过重要贵献的个人和集体，均已在文中从明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。Ｉ作者签名（亲笔）：兴企裳年＾月曰／／学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定。即学位论文的知识产权属山西农业大学；同意学枚保留并向国家有关部口或机构送交论文的原件、复印件和电子版；允许论文被查阔和借＾閑本人授权山西农业大学可１乂将内容编入；学位论文的全部或部分有关数据库进行检索，可从采用影印、缩印或担描等复制手段保存、汇编学位论文。＇作者签

4、為（亲笔）：表全裳年／月分曰Ｉ导师签違＜Ｕ／月曰（亲笔）：＾梦也鲜／目录摘要１１绪论２１１．选题的背景和意义２１．２国内外研究现状３１．３主要研究内容和思路５１．３．１主要研究内容５１．３．２研究工具５１．４拟解决的关键问题和预期目标５本章小结６２摄像机自适应标定总体设计６２．１摄像机自适应标定系统总框架设计６２．２自适应标定软件系统７：？小＾７３摄像机移动系统８３．１移动系统总体研制８３．２移动系统接线图９３．３串口通信分析９３．３．１上位机系统９３．３．２下位机系统

5、１０３．４步进电机的选型１２３．４．１驱动模式的选择１３３．４．２必要脉冲数的计算１３３．４．３驱动脉冲速度的升算１３３．４．４启动方式的选择１３３．４．５负载力矩的计算（ＴＬ）１５３．５步进电机驱动器的选择１６３．５．１步进电机驱动器的控制信号连接１７３１８．５．２步进电机驱动器的故障与排除３．６电源选择１８３．７减速器选择１９３．８联轴器选择１９本胃小结１９４摄像机柄定原理２０４．１柄定中常用的坐标系２０４．２世界坐标和摄像机坐标之间的转换公式２１４．３图像坐标系和摄像机坐标系之间的转

6、换公式２１４．４世界坐标系与图像坐标系转换公式２２本章小结２３５摄像化标定算法２３５．１摄像机成像模型的建立２３５、２３．２对摄像机内外参数进行标定的算法本章小结２５６自适应标定系统总体设计２５６２６．１计算机视觉團像标定系统的硬件选择ｔｌ．ｌ视觉传感器选择％６丄２光源选择２８６丄３计算机配置要求２９６．２编織件选择２９６．３编程环境配置２９６．３．１配置Ｗｉ打ｄｏｗｓ环境变量２９６．３ｉＯｐｅｎＣＶ添加到ＶｉｓｕａｌＣ＋＋６．０３０本胃小结３１７标定初始化模块设计３１７．１通

7、信模块研制３１－７．１．１ＭＶＶＤ数字摄像机与计算机的通信连接３２７巧．２图像采集与显示模块７．２．１摄像机标定系统软件视窗界面研制３６７．２．２视窗界面控件说明３６７．３视场标定模块３７７．３．１串口通信３７７．３．２摄像机定位巧７．３．３上位机控制步进电机的指令４０本章小结４０８摄像机标定模块４０８．１图像数据格式转换４１