试析自动引导实验车研究

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1、安徽农业大学硕士学位论文自动引导实验车研究姓名：席莉申请学位级别：硕士专业：农业机械化工程指导教师：冯能莲20050601摘要当今社会，一方面，随着城市化的进展及汽车的普及．交通环境H趋恶劣，交通拥挤加剧，交通事故频发，交通问题己经成为全球范围令人困扰的严重问题；另一方面，九十年代以来，计算机、电子、图像处理等技术飞速发展，同新月异。在这利t背景下，将各种先进技术运用到汽车工程及交通运输：【程，减少交通事故。提高运输效率，减轻驾驶员劳动负荷的思想就应运面生，从而产生了一门新兴的交叉学科——智能车辆系统(IVS—Int

2、elligentVehicleSystem)。智能车辆除了在公路交通运输中有广泛的应用外，在生产自动化、制造业、柔性生产组织、危险环境作业、军事等领域也有广阔的研究应用胁景。但同时，智能车辆系统又是一个集tb子、汁算机、控制理论、桃械等各种商新技术于一体的复杂系统，任何人想要进行全方位的研究都是不可能的。而且，受经济和科研条件制约，我国在智能车辆的研究要大大落后于世界先进水平。因此，结合现在条件，在某一方面或某些方面，进行深入、细致的研究，为今后智能车辆的发展及实际应删奠定举实的基础，具有一定的理论和现实意义。有鉴于

3、此，丌展了以下研究]：作：1．设计了自动引导实验车，以便展”理论研究与实验验证工作。2．寻求⋯种快速、可靠的路径标识及识别方法，以适应自动引导实验车的速度需要。这种路径标识系统应该便于设置、容易更改与维护。为此，本系统采用了在路面上铀设条状标识符作为路径标识，通过采集与分析路面图像，实现路标识别，并根据图像分析结果，获取车辆导向控制所必需的输入信息。3．研究车辆自主导航控制算法，包括PII)算法和最优引导控制算法。详细介绍了两种控制算法的提出、原理和特点，分别l最计了两种模型的实现软件并加以验证。本文所进行的较为完整

4、的研究，将为智能车辆的研究丌发提供有价值的理沦与技术支持。研究结果对其它领域的类似智能车辆的研究也具有一定的参考意义。关键词：智能车辆，图像处理，路径识别，自主导航AbstractNowadays，onthe．otherhand，withthedevelopmentofurbanizationandthepopularization；ofautomobiles，the。environmentroftransportationbecomesworseandworse、Trafficjams趣．are、commonlys

5、e．enandaccidentsoccurfrequently．Theproblem’oftransportationhas’；becomeaserioustroubleconcernedworld·widely．Ontheotherhand，hightechnologysu，chascomputer,electronics，imageprocessingetc．developsrapidly．Basedonthese，anewCROSS-subject-IVS(IntelligentVehicleSystem)th

6、usarises．Itcombinesvariousadvancedtechnologieswithautomobileengineeringandtransportationwork，aimingatreducingtrafficaccidents，intprovingefficiencyoftransportationandreleasingthelaborofthedrivers．Intelligentvehiclescanwidelybeusedinnot：onlyhighwaytransportation，

7、butproductionatttomation，manufacturing，flexibleproductionorganization，tasksin．dangerousenvironmentandmilitaryfieldaswell．China，withitsrapidlydevelopedpowerineconomy,shoulddevoteitselftothestudyofintelligentvehicle．However,[VSisarathercomplicatedsystemthatinvolv

8、esmanyhightechnologiesinsuchdifferentfieldsaselectronics,computer．mechanism，etc．therefore，itisimpossibleforanybodytomakean：all-dimensionalstudyonit．Besides，becauseofthelimit