电动对接装置机械臂设计和电机驱动的研究

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1、哈尔滨r程大学硕十学位论文摘要水下运载器是随着海洋资源开发和研究的不断深入以及国防的需要而产生和发展起来的高新技术，是海洋高科技的重要组成部分。其中水下对接技术是运载器完成水下作业任务的关键技术，水下对接装置的任务是完成水下运载器与潜艇或海洋空间站的对接作业，实现人员或物资的干转移。本论文主要研究内容是设计一套新的电动对接装置的传动方式及驱动控制层的硬件和控制软件。依据系统总体方案，首先对对装置进行运动学分析，提出了机械臂新的传动方式：螺杆和螺母的组合传动。有电机驱动的螺杆，传动速度更准确还具有自

2、锁性。其次，还设计了以T～IS320LF2407ADSP为核心处理器的控制系统，包括：电源管理、通讯接口等部分。在系统的软件设计中，主要完成了电动机速度单闭环控制的功能。利用DSP成功实现了输出PWM信号、信号采集、转速控制等功能。文中对各软件模块进行了详细的分析，最后给出了电机控制的实验结果，为以后完善及改进实验样机奠定了基础。关键词：水下运载器；主动对接装置；DSP哈尔滨I：稃人学硕士学位论文AbstractUnderwatervehicles，whichaleimportantinthear

3、chitectureofoceantechnology,belongtoanewtechnologywiththedevelopingofnationaldefenseandexploitationofocean∞∞ufcegradIlally．Underwatermatingisthekeytechniquewhileoperatinginwattl"．Aftermatingsuccessfully,theothermissionofmatingdeviceistotransferpeopleo

4、rmaterialbetweensubmarine，OCaeflnstationandunderwatervehicle．rn帕mainresearchofthispaperarethedesignofhardwareandsoft、】vareintransmissivemodeanddrivingcontrollayerofthenewtypeoftheelectromechanicalinterfacingequipment．Accordingtothemainschemeofthesyste

5、m,firstly,Wearcanalysingthekinematicsoftheinterfacingequipment,puttingforwardthenewtransmissivemodeofthemechanicalarm：combinativemodeofscrewandnut．n蛇electromotiveSCTeWisdrivingmoreexactly,andithaslock-it-selfnature．Secondly,theTMS320LF2407ADSPsystemis

6、designedasthemainmicro-controllor,whichincludespowermanagement,COMinterface,etc．WhelldesigningthesoRware，themainfunction“speed，’singleclosedloopcontrol，arecomplete．UsingDSP,thePWMsignal，si2mlacquisitionandspeedcontrolarcachievedsuccessfullyInthepaper,

7、wearedetailedanalyingthekindofsoftware7smodule．Atlast，theexperimentalresultsofsamplemotorarepresented．Itwillbeestablishingthebaseforperfectingandamelioratingexperimentalmachineinthefuture．keywords：underwatervehicle；auto-matingdevice；DSP哈尔滨工程大学学位论文原创性声

8、明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)．样日期：&卵存弓月6日哈尔滨_T稃大学硕士学位论文第1章绪论1．1前言前些日子，由10余个涉海部门和沿海省市20多个海洋机构的专家以及中国科学院和