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1、多变量运动控制系统天津大学自动化系吴爱国学习的方法与步骤问题的了解1问题的深入2现有的手段3解决与验证3主要内容1、多电机工业应用实例2、技术要求和性能指标3、单电机拖动系统数学模型4、多分部连拔机系统数学模型5、控制系统的分析与设计6、控制系统的仿真与软件编程7、拉丝机控制系统调试与验收8、拉丝机控制系统发展与展望1、多电机工业应用实例冶金材料加工制造各类金属材料的线材、板材制品需要冷、热连轧机、连拔机和成型机。机器人的运动系统工业机器人、医用机器人、家庭机器人、水下机器人、航空机器人、军用机器人等装备制造与生产线数控机床、锻压机床、矿山设备、运输生产线、汽
2、车生产线航空航天装备月球车、登陆设备、空间运动系统等运动控制与系统定义运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制系统是针对控制对象采用控制器、传感器和执行器，集成的信息处理系统。总体要求：工艺性能，如运行的速度范围、定位精度、运动的轨迹特性、动态响应时间。基本的控制要求是什么？每个单元或分布、执行机构的动静态性能指标和技术要求各个单元或分布、执行机构相互连接性能指标和技术要求综合要求是什么？设备投资、可靠性、运行环境、运行费用、维护费用1、多电机工业应用实例连轧机视频观看1、首钢热连轧系
3、统2、不锈钢热连轧系统数控机床1、数控桥式龙门铣床2、悬臂式数控铣床机器人1、家庭机器人2、装卸机器人1、多电机工业应用实例2、技术要求和性能指标以连轧机为例：中国二重制造的武钢2250mm热连轧机从炼钢厂出来的钢坯还仅仅是半成品，必须到轧钢厂去进行轧制以后，才能成为合格的产品。热轧后的成品分为钢卷和锭式板两种，经过热轧后的钢材厚度一般在几个毫米,如果用户要求钢板更薄的话，还要经过冷轧。热轧生产工艺流程板坯由炼钢连铸车间的连铸机出坯辊道直接送到热轧车间板坯库，直接热装的钢坯送至加热炉的装炉辊道装炉加热，不能直接热装的钢坯由吊车吊入保温坑，保温后由吊车吊运至上料
4、台架，然后经加热炉装炉辊道装炉加热，并留有直接轧制的可能。2、技术要求和性能指标冷轧的工艺冷轧的工艺，简单地说就是将热轧来的原料板轧制成用户所要求的尺寸（板凸度）与形状（板形），同时满足性能（热处理）与表面质量（涂镀、精整）要求，是冶金行业的深加工工序，要求很高。冷轧工艺包括几部分：一般讲，主要分为酸洗、多机架连轧机、热处理线（包括罩式炉和连退），单机架和双机架平整线，表面防腐处理的镀锌线、彩涂线，及精整线等，此外依据生产的产品不同还会有：镀锌线、冷轧硅钢和彩涂线，冷轧是把热轧的板卷再次加工成具有高附加值的产品。2、技术要求和性能指标每个分部的性能要求1、电机
5、及其驱动方式：直流、交流2、调速性能指标：调速范围D、静差率δ%、总体的性能要求1、最高运行速度（0~5~8米/秒）2、张力波动范围（最大张力1%~5%）3、启动和停止曲线(线性、斜率可变）4、抗扰动性能（电源波动、材料波动）2、技术要求和性能指标1电机技术参数额定功率6000kW额定电压10000V额定电流397A相数3极数16p额定频率50Hz额定转速375r／min功率因数c0s=0．9(超前)绝缘等极F／F(定子／转子)励磁电流340A冷却方式ICW37A97励磁电压151V结构型式IM7312防护型式iP44(IP23集电环)工作制连续2过载性能能承
6、受600％经常重复出现的机械冲击力矩频繁过载能力l15％额定功率连续225％额定功率60see250％额定功率电流限值275％额定功率切断温升极限值100／105K(定／转子)(115％额定负载下)冷却风量800m~／min2、技术要求和性能指标四辊精轧机技术参数2、技术要求和性能指标2、技术要求和性能指标2、技术要求和性能指标2、技术要求和性能指标整个生产线分成三个部分,分别是开卷区域、轧机区域和卷取区域。由于采用了六层活套可以存储带钢320m,所以在全连续生产过程中,开卷区域和轧机区域的控制相对独立;而由于卷取张力的存在,轧机区和卷取区以整体形式进行控制。
7、热轧原料钢卷酸洗后,经开卷确认,两台开卷机轮流开卷,以人工方式对中上卷。带头经过矫直、切头后,和上一卷带钢的尾部焊接在一起,进入活套。活套小车根据活套套量和轧机段运行情况决定放套或者充套,保证轧机的连续轧制。带钢离开活套后,进入轧机区,按照设定的轧制参数对带钢进行轧制,使出口带钢达到产品要求。其中,在S1的入口、出口和S5的出口配有测厚仪,用于AGC自动厚度控制系统,每一机架后都有张力仪,用于自动张力控制。另外,在各架轧机上均可实施工作辊弯辊、交叉和窜辊以改善带钢的板形。带钢从S5轧出,经过飞剪适时分卷,由两台卷取机交替卷取形成冷轧带钢卷。2、技术要求和性能指
8、标2、技术要求和性能指标全连续冷连轧计
