富士康内部agv培训资料

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1、無人搬運車(AGV)知識與應用技術NWInG自動化技委會應知應會教材版次:Rev.A製作日期:2008.07.01適用期限:2008.12.30前言課程對象：自動化職系相關人員上課時間：共3Hr課程特色：圖文式教學隨著現代生產向少人化﹑無人化發展﹔采用AGV進行自動搬運已成一種發展方向﹐為增加人員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。課程目標本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的了解。在本次課程中，你將學習到………AGV的系

2、統構成AGV的導入要點AGV應用大綱1AGV系統構成2AGV導入3自製AGV應用階段4寶科應用案例介紹5AGV在應用中的問題點一AGV系統構成1.1AGV驅動器基本構造1.2AGV運動方式1.3AGV引導方式1.4AGV通訊控制1.1AGV驅動器基本構造DriveUnit(驅動器)AGVMainBoard走行馬達轉向馬達BumperSensor障礙物sensor引導及命令Sensor音樂盒電池STARTSW.行走燈號速度設定器行走路線sensor驅動輪驅動馬達轉向馬達內部控制單元矢崎YAZAKIAutomaticguide

3、dvehicle,AGV1.2.1AGV運動方式AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。站點站點Shuttle方式站點站點loop方式AGVAGV1.2.2AGV驅動器形式ShuttleloopShuttleloop型號FH-B50066MJ2FH-A50034MJ2成本NT$627,899NT$390,423載荷660kg340kg應用有空間限制或對應店面方向時使用沒有空間和方向限制的情況下﹐應用比較廣旋轉半徑800mm600mm1.3AGV引導方式磁條引導光引導激光引導安裝方式鋪在地板上并加保護膠&埋在寬6深1

4、1mm的地溝(重載時)在地面安裝光柵安裝在AGV運動路線上部引導材料磁條(寬度50mm)(寬度50mm)激光束及反射鏡成本(4RMB/米)低低高缺點行車路段有鐵(磁性体)時,導引帶的磁力會受到影響而不能正常行車.容易受周圍光線強度影響﹐容易損壞或污染表面使感應失靈成本高﹐安裝難度大優點經濟實惠容易安裝定位精度高(可达±1mm)目前采用方式1.4AGV控制a.前進型AGV電控設計PinNo.信號名稱標準模式7速設定模式1-4+24V5停止指令速度設定16右走行/中速速度設定27速度切換/中速右行走8起動Stirring停止9

5、一時低速一時低速禁止10一時停止一時停止禁止11停止7速設定指令12模式切換(標準)模式切換(7段設定)13命令磁帶S極感應14右走行/中速切換15速度切換/中速切換16控制OFF17CourseOutCourseOff18命令磁帶N極感應19低速/中速異常停止20運轉21-26OV-前進型驅動器的外部控制，主要利用pin5-12的輸出接點(對外部控制器而言)及pin13-20的輸入接點。-利用pin12與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩種模式選擇由主板上的DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、停止及轉向控制。

6、詳情請參閱技術手冊。-站點的停止精度:站點的停止位置有S極命令磁條。AGV為提高使用效率，一般以高速行進。但為提高停止的精度，所以在停止位的前方有N極命令磁條作為減速用。這兩個訊號可由pin13(S極)及pin18(N極)取得。-目標站點的確定:因為AGV通過每個站時，都有S極的訊號(也有N極的訊號做比對)，而且AGV控制器知道整個路徑的點位關係，所以可以知道走到那裏了。即使像是右下圖的雙迴路，在AGV出發前已知是前往路徑甲或是路徑乙，所以在叉路前可控制轉向，所以之後的N極S極感應也知道是P1或P3了。應該還有其他的想法及

7、作法來確定AGV的所在位置(如每一個站點有一個Sensor拉到AGVS，AGV到站時可確認)，但應用S極及N極信號是比較直接且經濟的。矢崎FH-A系列，CNG接頭，26pin牛角路徑甲AGV路徑乙HomeStationN極S極N極S極N極S極N極S極N極S極P1P2P3P4b.往復型AGV電控設計PinNo.信號名稱標準模式7速設定模式1前進(A)速度設定1(A)2停止(A)速度設定2(A)3速度設定3(A)4後退(B)速度設定1(B)5停止(B)速度設定2(B)6速度設定3(B)7右行走右行走8右行走有一時停止9模式切換

8、(標準)模式切換(7段設定)10後退繼電器信號11命令磁帶S極感應12右行走/中速(11&12同時則中速)13速度切換/中速(11&12同時則中速)14控制OFF(A)15控制OFF(B)16異常17運轉18右行走選擇-19-25電源及其他-往復型驅動器的外部控制，主要利用pin1-9的輸出接點(對外部