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《毕业论文（设计）四自由度机械手结构设计及其plc控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要随着工业快速发展，机械手在机械加工制造、装配及包装等自动生产线上得到普遍应用。机械手是一种能模仿实现人手部分功能，并能按编写程序进行搬运物料或抓取工件、操作工具等的装置；其对推动工业自动化生产发展起着重要作用。本设计的机械手主要用于配合机床床上下料、搬运等用途；其采用液压驱动、PLC控制、圆柱坐标结构,具有四个自由度，其可分别实现抓取传送带的物料及手腕旋转、手臂旋转、手臂升降及伸缩等功能。本机械手涉及到机械手结构设计、机械手动作的PLC控制设计。结构部分：手爪选用滑槽杠杆驱动机构的二指回转型;手腕及手臂选用回转缸驱动实现回转功能；手
2、臂伸缩和机身升降是通过采用导向杆导向及花键轴导向，确保机械手运动精度；将回转缸置于机身立柱的升降缸上，使结构更紧凑。控制部分：根据机械手的用途，通过编写特定的PLC梯形图程序，实现机械手自动、手动及单周期运转的功能。本文的设计重点是机械手各个部分液压缸结构尺寸的计算，确定其主要的技术参数；根据本机械手用途，设计特定的PLC梯形图，实现机械手自动、手动及单周期运转功能。并绘制零件设计图、CAD装配图、液压原理图、三维造型、模拟仿真、PLC相关程序。关键词：机械手；液压驱动；结构设计；PLC控制设计IVFourdegreesoffreedo
3、mmanipulatorstructuredesignandPLCcontrolStudent:LVjin-chengTeacher:SUNJin-rongAbstract:Withtherapidindustrialdevelopment,manipulatorinmachinerymanufacturing,assemblyandpackagingsuchasthewidelyusedontheautomaticproductionline.Manipulatorisakindofcanimitatepeoplepartfuncti
4、ons,andcanaccordingtowrittenprocedureforhandlingmaterialsorgrabworkpiece,operatingtoolsofdevice;Itplayanimportantroletopromotethedevelopmentofindustrialautomationproduction.Thedesignofthemanipulatorismainlyusedinmatchingmachinetoolbedup-downmaterial,handlingpurposes;TheP
5、LCcontrol,hydraulicdrive,cylindricalcoordinatesstructure,hasfourdegreesoffreedom,thematerialscanberealizedrespectivelythescrapingoftheconveyorbeltandwristrotation,rotating,liftingandtelescopicarm,andotherfunctions.Thisinvolvesthemanipulatorstructuredesign,mechanicalmovem
6、entofmanipulatorPLCcontroldesign.Structuralparts:handclawchoosechuteleverisheldbacktodrivemechanismtransformation;Wristandarmchooserotarycylinderdrivenrotaryfunctions;Armscalingandfuselageliftisbymeansofguidebarandsplineshaftguidance,toensurethatthemanipulatormovementacc
7、uracy;Putstherotarycylinderfuselagepillarliftcylinder,makethestructuremorecompact.Controlpart:accordingtothepurposeofthemanipulator,bywritingspecificladderdiagramprocedureofPLC,realizethemanipulatorautomatic,manualandthefunctionofthesinglecycleoperation.Thisarticlefocuse
8、sonthedesignofthemanipulatorpartshydrauliccylinderstructuresizecalculation,determinethemaintechnicalpar
