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1、家居清洁卫生机器人摘要清洁机器人又称智能吸尘机器人或自动吸尘器，它涉及到机械、电子和计算机等知识，是将移动机器人技术和清洁技术融为一体、仿人体清洁动作的高新技术产品。本文介绍了清洁机器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了STC89C52单片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用C51语言编制了控制系统各部分的软件，包括主控程序以及中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程序。关键词：
2、家居清洁卫生；机器人；单片机；智能清扫InthispaperCleaningrobotisalsocalledintelligentvacuumingrobotorautomaticvacuumcleaner,itinvolvesknowledgesuchasmachinery,electronicsandcomputer,mobilerobottechnologyandcleantechnologyintegration,theimitationofhumanbodycleaningactionofhigh-techproducts.Partofthecleanin
3、grobothasbeenintroducedinthispaper,andcompletedthehardwarecircuitimplementation.Consideringstorage,interfaceresourcesandthereliableperformance,andthehostcontrollerchoseSTC89C52single-chipcomputer,madeupofsinglechipmicrocomputerapplicationsystemfunctionisstrongandhighcostperformance,full
4、ymeettherequirementsofcontrolfunction.Aredesignedindetail,andtheinfraredsensors,collisiondetection,powersupplymodule,thechargingmodule,keyboard,LCDdisplayandavarietyofmotorcontrolcircuitandsoon.Intheaspectofsoftwaredesign,theuseofC51languagetocompilethevariouspartsofthecontrolsystemsoft
5、ware,includingthemainprogramandinterruptservice,infraredandcollisionsensorsDengZiprogram.Keywords：householdcleaningandhygiene；Robot；Singlechipmicrocomputer；IntelligentcleaningIII目录摘要I第一章绪论11.1课题研究背景11.1.1机器人技术概述11.1.2清洁机器人特点11.2论文构成及研究内容1第二章清洁机器人的总体设计22.1总体设计方案比较论证22.2核心模块方案设计22.3避障模块方案
6、设计32.4清洁机器人系统的整体构架3第三章清洁机器人的硬件设计43.1STC89C52单片机介绍43.1.1STC89C52的主要性能43.1.2STC89C52单片机最小系统53.2电源转换电路的设计63.3L298N驱动芯片的介绍63.4左右轮驱动电机电路设计73.5清洁机构电机驱动电路83.6红外传感器83.6.1红外避障传感器模块83.6.2红外台阶检测传感器9第四章脉冲调制技术94.1PWM技术原理94.2PWM技术产生104.3PWM控压调速原理10第五章清洁机器人软件设计125.1行走电机控制程序12III5.1.1电机正反转控制125.1.2电机转速
7、控制125.2台阶检测145.3避障处理145.3.1未知环境探测145.3.2实时避障方法的实现15结论15参考文献15致谢16III第一章绪论1.1课题研究背景1.1.1机器人技术概述随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域的工业现场。第一代机器人是示教再现型工业机器人，它们装有记忆存储器，由人将作业的各种要求示范给机器人，使之记住操作的程序和要领。当它接到再现命令时，则自主地模仿示范的动作作业。第二代机器人是装有小型计算机和传感器的离散编程的工业机器人，它能感知外界信息并进行“思维”，它比第一代机器人更灵活、更能适应环境变化的需
