机器人的操作与编程.ppt

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1、工业机器人应用技术模块六机器人的操作与编程机器人示教器及其功能1机器人的安全操作2机器人的点动操作3机器人的示教编程4机器人编程语言4本模块主要介绍机器人的操作与编程，内容包括机器人示教器的功能、机器人的点动操作方法、本体和工具的点动定位、工具的点动定向、机器人的示教编程、各种指令的输入及操作流程，讲述了机器人编程语言系统的基本功能和编程方法、机器人安全操作流程和安全模式的设定。单元提要学习完本模块的内容后，学生应能够了解机器人的操作与编程的基本方法，掌握机器人操作与编程的基本步骤、示教器的使用方法，熟悉点动操作方式、坐

2、标选择方式、运动方式、点动方式、定向方式，了解机器人程序编程的基本方法、移动命令输入的操作方法，熟悉编程语言的基本功能、操作符号编程指令、文件管理指令、数据编辑指令、调试程序/运行程序指令、程序流程命令、手动控制指令。学习要求学习单元一机器人示教器及其功能一、操作开关与按钮2.操作按钮和开关功能工业机器人的操作与编程一般需要通过示教器进行。不同的机器人控制系统，其示教器的结构与外形不同，但功能类似。DX100控制系统的示教器的组成与外观如图6-1所示。DX100系统示教器的上部为模式转换、启动、停止和急停4个基本操作按钮

3、；中间为液晶显示器和CF卡插槽；下部为操作面板，示教器的背面为伺服ON/OFF开关。一、操作开关与按钮1.机器人示教器的组成图6-1DX100系统的示教器的组成与外观1—模式转换按钮；2—启动按钮；3—暂停按钮；4—急停按钮；5—CF卡插槽；6—显示器；7—操作面板一、操作开关与按钮DX100示教器下部的操作面板如图6-2所示，操作面板上有显示操作键、轴点动键、数据输入与运行控制键3个区域，各操作键的功能如下。同时按“主菜单”键和光标上、下键，调整显示器的亮度；在多语言显示的系统上，同时按“区域”键和“转换”键，进行显示

4、语言的切换。二、操作面板图6-2DX100示教器下部的操作面板1—显示操作键；2—轴点动键；3—数据输入与运行控制键1.显示操作键二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板2.轴点动键二、操作面板二、操作面板机器人本体的基本运动轴名称及方向如图6-3所示，点动运动的轴和方向与坐标系的选择有关。例如，选择关节坐标系时，按键“X-/S-”“X+/S+”可直接控制腰轴进行逆时针(S+)或顺时针（S-）回转；如选择直角坐标系，按键“X-/S-”“X+/S+”将控制上、下臂的U、L轴摆动，使得执行器安装基准点进行X-、X

5、+向运动等。二、操作面板图6-3机器人本体的基本运动轴名称及方向二、操作面板3.数据输入与运行控制键数据输入与运行控制键包括数字键和功能键，这些按键主要用于机器人程序、参数的输入及编辑，示教器显示页面、语言的切换，试运行、前进、后退等控制。在不同用途的机器人上，部分按键还可能定义有专门的功能与用途，包括焊接的通/断控制及焊接过程的引弧、息弧、送丝、退丝控制，焊接电压、电流调整等。二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板二、操作面板DX100系统的示教器一般采用6.5in（1in=0.0254m）、64

6、0像素×480像素彩色液晶显示器，显示器分图6-4所示的主菜单、菜单、状态、通用显示区和信息显示区5个显示区域。显示区域可通过按示教器“区域”操作键或直接触摸对应的显示区予以选定。三、显示器图6-4示教器显示1—主菜单；2—菜单；3—状态；4—通用显示区；5—信息显示区1.主菜单显示三、显示器三、显示器2.菜单显示三、显示器3.状态显示状态显示区位于显示器的右上方，它有图6-5所示的10个状态图标显示位置，状态图标的含义如表6-7所示。图6-5状态显示三、显示器三、显示器三、显示器三、显示器通用显示区位于显示器的中间，它

7、分为图6-6所示的显示区、输入缓冲行、操作键3个基本区域。同时按操作面板的“区域”键和光标向下键，光标可从显示区移到操作键区；同时按操作面板的“区域”键和光标向上键，或选择操作键区的“取消”键，光标可从操作键区返回显示区。4.通用显示图6-6通用显示区1—显示区；2—输入缓冲行；3—操作键三、显示器显示区可用来显示所选择的程序、参数、文件等内容。在编辑程序时，按操作面板的“命令一览”键，可在显示区的右侧显示相关的编辑命令键；显示区所选择或需要输入的内容，可在输入缓冲行进行显示和编辑。操作键的显示与示教器所选择的操作有关，

8、操作键一般用来执行、取消、结束或中断显示区所选的操作。当操作键区域选定后，可先通过操作面板的光标左、右移动键选择操作键，然后用操作面板的“选择”键执行指定的操作。三、显示器三、显示器学习单元二机器人的安全操作信息显示区位于显示器的右下方，它可用来显示操作、报警提示信息。在进行正确的操作或排除故障后，可通过操作面板上的