(惯性仪器测试与数据分析)概述

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1、1惯性仪器测试与数据分析西北工业大学自动化学院严恭敏2016-032主要参考书目：《惯性仪器测试与数据分析》，严恭敏，国防工业出版社，2012《惯性仪器测试与数据分析》，梅硕基，西北工业大学出版社，1991《惯性导航》，秦永元，科学出版社，2006《惯性器件测试与建模》，毛奔，哈尔滨工程大学出版社，20073第一章概述主要内容：一、惯性导航基本概念及其应用二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍三、惯性器件测试内容四、本课程的主要内容与意义4一、惯性导航及其应用1、惯性导航基本概念：惯性导航是指借助于惯性技术引导运载体从起始位置行驶至目标位置。可以将两位置之间关系看作一矢量，既有方向又有距离

2、长短，不论行驶的路径是直线还是曲线，只有在合适的方向和路径长短下才能到达目标位置。惯性技术的核心传感器是陀螺仪和加速度计。起始点··目标点5一、惯性导航及其应用1、惯性导航基本概念（其它导航方法比较）：卫星导航无线电导航天文导航多普勒导航地磁匹配导航地形匹配导航景象匹配导航重力匹配导航6一、惯性导航及其应用2、惯性导航优缺点：1、自主性好：不需要其它外来信息2、隐蔽性强：不会向外辐射任何信息3、信息全面：高频率甚至连续的运载体实时角速度、加速度、姿态、速度和位置优点缺点：导航误差随时间不断积累（措施：研制高精度器件；测试建模提高实际使用精度）7一、惯性导航及其应用3、应用（军用）（1）运

3、载火箭（3）战斗机（4）核潜艇（2）交汇对接8一、惯性导航及其应用3、应用（军用）（6）陆地战车（7）单兵武器（5）战略导弹2015.9.3阅兵40多种型号装备500多件、20多种型号飞机200多架，84%首次亮相。9一、惯性导航及其应用3、应用（民用）（1）民航飞机（5）智能手机（3）摄影（2）石油测井（4）空鼠/体感遥控器10一、惯性导航及其应用3、应用（民用）Segway(赛格威)无人机独轮车11二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍惯性器件陀螺仪基于经典力学：液浮陀螺、动力调谐陀螺、静电陀螺服从量子力学：激光陀螺、光纤陀螺、原子陀螺基于微加工技术：微机械陀螺加速度计：1、分类：摆式

4、陀螺积分加速度计、液浮摆式加速度计、石英挠性摆式加速度计和硅微加速度计等12二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（1）几种玩具陀螺（2）框架陀螺仪凯尔特石（抖退石，回旋陀螺）13二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：机械陀螺仪（惯性导航）的主要发展历程：1687年，牛顿提出了力学三定律，是惯性导航的理论基础；1786年欧拉创立了转子陀螺仪的力学基本原理；1852年傅科制造了验证地球自转运动的测量装置，将其称为Gyroscope（陀螺），由于精度低只能观察到地球自转而未能精确测出地球自转角速度；1908年安修茨制造了世界上第一台摆式陀螺罗经；1910年修拉提出了修拉调

5、谐原理，为惯性导航系统设计奠定基础；二战期间，德国V-2火箭采用了陀螺和加速度计组成的制导系统，但其设计粗糙，制导精度极低；20世纪50年代美国麻省理工学院（MIT）德雷帕实验室采用液浮支承，研制成功了单自由度液浮陀螺，60年代，液浮陀螺技术日臻完善，其漂移达到了1×10-4º/h；60年代，英国皇家航空研究院提出了挠性支承的概念，挠性陀螺开始出现；20世纪70年代，美国研制成了静电陀螺；巴黎国葬院14二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（3）单自由度液浮陀螺仪（4）挠性陀螺仪15二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（5）静电陀螺仪16二、惯性器件（陀螺仪和加速度

6、计）介绍2、陀螺仪：光学陀螺仪的主要发展历程：20世纪初有人提出利用光的干涉原理测量旋转运动，1913年法国物理学家萨格奈克研制了一种光学干涉仪，1925年迈克尔逊结合干涉仪研制出了一种光学陀螺测量装置，用于测量地球的自转角速度，但所采用的光源是普通光，相干性极差，测量精度低；1917年爱因斯坦提出了光的受激发射理论；1960年物理学家发明了激光；1963年，美国首先向世界公布了激光陀螺概念，但直到1981年激光陀螺才首次被用于当时新生产的波音747飞机惯导系统中，接着于1983年开始批量生产，其间经历了长达20年的研制周期。1967年，Pircher和Hepner提出光纤陀螺概念；19

7、76年，Vali和Shorthill进行光纤陀螺实验演示，标志着其诞生。17二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（6）激光陀螺仪18二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（7）光纤陀螺仪光程差：高锟：2009年诺奖，“在纤维中传送光以达成光学通讯的开拓成就”19二、惯性器件（陀螺仪和加速度计）介绍2、陀螺仪：（8）原子陀螺仪斯坦福大学冷原子干涉陀螺仪巴黎天文台冷原子干涉陀螺仪朱棣文：1997年诺奖“发明了用激光