工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究

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1、工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究谨以此论文献给机电工程系的各位同仁和一直支持、鼓励我的导师和我的家人!孙建香----------------万方数据工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究学位论文答辩日期：2014.5.31指导教师签字：答辩委员会成员签字：万方数据工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究独创声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得（注：

2、如没有其他需要特别声明的，本栏可空）或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日---------------------------------------------------------------------学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，并同意以下事项：1、学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。2、学校可以将学位论文的全部或部分内

3、容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学“中国学术期刊(光盘版)电子杂志社”用于出版和编入CNKI《中国知识资源总库》，授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签字：签字日期：年月日签字日期：年月日万方数据工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究摘要随着现代工业技术的发展，工业自动化程度越来越高，工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分

4、功能，按照预定要求握持工具进行操作的自动化技术设备。实践证明，工业机械手有工作强度高、灵活性强、准确可靠等优点，特别是在高温、低温、深水、宇宙放射性和其他有毒、污染环境条件下使用更显示出其优越性，因此在现代工业生产中有着广阔的应用前途。本课题研究的目的是设计一款垃圾分拣机械手模型，模拟现场进行操作，一方面,为机电专业学生提供综合实训设备，另一方面,在试验成功基础上将其推广，投入生产，在工环卫企业使用，提高工业垃圾分拣效率，降低伤害风险。在传统的产品设计与制造过程中，在进行产品设计之前要先进行概念和方案论证，随后制造实物样机进行实验，通

5、过实验发现问题后修改设计和进行样机验证，形成设计—实验—设计—实验的循环过程，产品最终才能达到所要求的性能。本课题调研了烟台地区垃圾场的垃圾情况,在市场调研基础上进一步分析、研究了国内外该类机械手的设计技术、发展状况，确定垃圾分拣机械手要实现的功能，从而确定垃圾分拣机械手的基本结构；然后采用CAD软件和SOLDWORKS相结合的设计方法，对垃圾分拣机械手的机械部分和电气部分进行设计。通过三维建模，制成虚拟样机，对机械手模型进行仿真模拟，对机械手的重要零部件进行有限元分析，进一步优化设计，最终形成工业垃圾分拣机械手设计原型样机。关键词：

6、机械手；运动仿真；干涉检查；虚拟样机；SOLDWORKS万方数据工业垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究DesignofvirtualprototypeinmilitaryindustrialgarbagesortingmachinerybasedonSolidWorksplatformAbstractWiththedevelopmentofmodernindustrialtechnology,increasinglyhighdegreeofindustrialautomation,industrialrobotsaretheinevi

7、tableproductofindustrialproduction.Itisanimitationofupperpartofthebodyfunctionsinaccordancewiththepredeterminedrequirementsgrippingtoolautomationtechnologyandequipmentoperation.Practicehasprovedthattheindustrialrobothashighworkintensity,flexible,accurateandreliable,espe

8、ciallyshowsitssuperiorityintheheat,cold,deepwater,theuniverseofradioactiveandothertoxicpollutionenvironmentalc