如履薄冰 浅谈景驰的无人驾驶之路.doc

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2、　　“景驰的‘景‘字拆开来，就是日和京。”景驰科技主管运营的副总裁张力，在从机场到公司的路上对亿欧汽车记者说起了公司名称的来历。“其中，’日‘字代表景驰科技在美国的出生地，SunnyView。而’京‘如履薄冰浅谈景驰的无人驾驶之路　　“景驰的‘景‘字拆开来，就是日和京。”景驰科技主管运营的副总裁张力，在从机场到公司的路上对亿欧汽车记者说起了公司名称的来历。“其中，’日‘字代表景驰科技在美国的出生地，SunnyView。而’京‘如履薄冰浅谈景驰的无人驾驶之路　　“景驰的‘景‘字拆开来，就

3、是日和京。”景驰科技主管运营的副总裁张力，在从机场到公司的路上对亿欧汽车记者说起了公司名称的来历。“其中，’日‘字代表景驰科技在美国的出生地，SunnyView。而’京‘这个字，则取了中国首都北京的简称，蕴含着我们从创业之初心向中国，试图回到中国运营的愿景。”　　如今，距离景驰科技成立已经一年有余，这家公司也成功实现了回国中国，落地本土。在此之际，亿欧汽车等媒体来到景驰科技位于广州的办公地，体验了该公司的无人车，并与公司高管进行了深入交流。　　完成暴雨路测，利用虚拟测试覆盖长尾测试场景　　今年6月

4、初，我国南方地区普降大雨。尤其在广州，暴雨导致该市部分地区积水没过车顶，交通濒临瘫痪。而就是在这期间，景驰科技完成了该公司的首次暴雨环境下无人驾驶实际路测。在该公司随后展示的路测视频中可以看到，景驰科技经过改装的林肯MKZ轿车在暴雨中完成了开放道路行驶、避让并超越违章车辆、路口转弯等科目，并穿越了珠江底的官洲隧道。在行驶过程中，尽管暴雨车辆的前挡风玻璃变得模糊不清，但无人车的行驶依旧平稳。　　景驰科技研发副总裁钟华对亿欧汽车介绍了其中的技术原理。据了解，该公司的技术路线是将车顶的360度激光雷达作为主传感器，

5、结合多传感器融合的定位框架，实现了对环境的感知，以及对车辆所在位置的精确定位。而在暴雨环境下，路面积水会导致路面变为镜面的效果，导致点云中的数据量和准确度不如以往。　　　　(激光雷达在暴雨天和晴天的成像效果对比)　　为此，景驰将算法对暴雨环境进行了优化，并训练了大雨天气中能够稳定运行的感知模型。不过，以上优化都是建立在多传感器融合的定位框架之上。对于该框架，亿欧汽车曾在2017年与景驰科技CFO吕庆交流时看到过初稿，彼时还作为公司商业机密。从结构上看，景驰的多传感器融合框架将融合GPS+RTK定位、惯性导航测

6、量单元、激光雷达+高精地图定位、轮速传感器、视觉测距以及新型传感器的数据，综合计算后输出转向和加减速等决策指令。　　相对而言，摄像头采集的数据在景驰无人车的决策中扮演的权重并没有太大。据该公司技术人员介绍，目前车辆上的摄像头主要被用于观察交通信号灯，以及部分交通标志。　　在试乘过程中，景驰科技的无人车行驶相当平稳，转弯也较为流畅。试乘开始于景驰所在的广州生物岛地区，该地区属新建开发区，道路环境良好，标示线、交通标志和红绿灯都非常清晰，社会车辆也很少。但当无人车驶入官洲隧道时，道路上的车辆马上多了起来。不过，无

7、人车依旧行驶平稳，在面对拥堵时也能提前刹车以保证乘坐的舒适性。　　除了进行实际道路测试外，景驰方面还建立了模拟器，通过虚拟测试来完善无人驾驶系统。当前，景驰每天路试里程超过1000公里，而模拟器中的测试里程可高达22000公里。在虚拟测试中，开发人员可在系统中添加上数量庞大的行人、车辆和道路交通障碍，模拟各类极端场景。此外，模拟器还可以根据车辆的表现，从20多个性能与安全维度进行打分。而这些努力将进一步提升无人车的安全性，最大程度上解决普通路测难以覆盖的长尾场景。　　依赖“自产”高精地图，力图三个月内完成商业

8、部署　　当无人车驶出隧道进入广州大学城地区时，道路环境开始变得愈发复杂。尽管已经放暑假，大专院校中依旧有不少学生。在不宽的道路上，不少学生骑着共享单车切入了机动车道，甚至在路边逆行。面对这种人类驾驶员也很棘手的问题，景驰的无人车进行了避让和超车，在此过程中车辆安全员没有进行干预，行驶相当顺畅，总体感觉像一位有些谨慎但具备一定驾驶经验的人类司机。　　但在亿欧汽车的试乘过程中，无人车也不是没有遭遇过“险