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1、.XXXXXXXXXXXX论文题目：搬运机械手设计及运动仿真构建指导老师：职称：学生姓名：学号：专业：院（系）：完成时间：....摘要在目前的各行各业的生产中，机械手已经是一种很常用的机械设备，它的出现与应用对提高生产效率、节约成本、提高产品质量等诸多方面起到了非常重要的作用，可以说是工业生产的一种革命。由于机械手被用于许多不同的情况和场合，所以对机械手的设计和性能要求会有所区别。本文在综述了机械手的研究和发展现状的基础上，结合目前机械手最常见的领域，将研究的对象确定为物料搬运机械手的研究，并在分析了物料搬运机械手的性能要求和工
2、作特点的基础上，对物料搬运机械手的机械结构、驱动系统及控制系统进行了整体方案分析和设计。确定了搬运机械手采用圆柱坐标系的机械结构形式，采用气压传动方式的驱动方案，并采用PLC进行系统控制。通过以上各部分的工作，得出了经济型、模块化、高可靠性物料搬运机械手的设计方案，对其他类型经济型机械手的设计也有一定的借鉴价值。通过本文对物料搬运机械手的研究，希望能够指导实践，为我国机械手研究领域的发展做出一点贡献。关键词：机械手；经济型；PLC；结构设计AbstractInthepresentpeoplefromallwalksoflifei
3、nproduction,robotshaveisoneofthemostcommonlyusedmachineequipment,itsoccurrenceandapplicationtoimproveproductionefficiencyandreducecost,improveproductquality,andmanyotheraspectshasplayedaveryimportantrole,maysayisarevolutionofindustrialproduction.Becausebeusedtomanydi
4、fferentmanipulatorsandoccasions,soforthedesignofmanipulatorandperformancerequirementswillbedifferent.Thispaperreviewedthemanipulatorinresearchanddevelopmentofthepresentsituationofthebasis,combiningmanipulatorofthemostcommonfield,willbedeterminedastheobjectofstudyform
5、aterialhandlingthemanipulator,andontheanalysisofthematerialhandlingperformancerequirementsofthemanipulatorandtheworkcharacteristicsofthefoundation,onthematerialhandlingmechanicalstructureofthemanipulator,drivingsystemandcontrolsystemforthewholeschemeanalysisanddesign
6、.Surethecylindricalcoordinatesystemcarryingmanipulatorusedmechanicalstructureoftheform,thewayofpneumatictransmissiondrivingschemeandadoptingPLCcontrolsystem.Throughtheabovethepartofthework,itisconcludedthattheeconomical,modular,highreliabilitymaterialhandlingoftheman
7、ipulator,adesignschemeforothertypesofthemanipulatoreconomydesignalsohascertainreferencevalue.Throughthispaperformaterialhandlingofthemanipulator,hopetobeabletoguidepractice,forourcountryintheresearchfieldofthemanipulatordevelopmenttomakeacontribution.Keywords:Manipul
8、ator;Economy;PLC;Structuredesign..目录第一章绪论1第二章国内外关于机械手的研究现状1第三章机械手的基本结构及机械手的种类2第四章搬运机械手的总体设计方案24.1物料搬运机械手的功能要求34.2物料机械搬运手的结构设计34.2.1
