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1、毕业设计（论文）题目升降臂机械手及其控制系统设计院系名称机械设计制造及自动化班级学生姓名学号指导教师答辩教师时间摘要摘要经济的快速发展，机械手应用越来越广泛，所以我们要对其了解。对机械手进行设计，对于机械手的起源发展、设计要求、控制系统、驱动系统和执行系统进行设计。机械手的夹持部分重点分析，控制系统进行设计运用PLC进行编程，对各部分有所了解和分析。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工
2、业机器人称做操作机械手。关键字：机械手,夹持部分,执行,控制摘要山东科技大学继续教育学院毕业论文AbstractABSTRACTTherapiddevelopmentofeconomy,manipulatorusedmorewidely,sowewanttoitsunderstanding.Designofmanipulator,theoriginofthedevelopmentformanipulator,designrequirements,controlsystemanddrivesystemandimplementsy
3、stemdesign.Theclampingmanipulatorpartfocusesontheanalysis,thecontrolsystemdesignusingPLCprogrammable,partoftheunderstandingandanalysis.Designofmanipulator,theoriginofthedevelopmentformanipulator,designrequirements,controlsystemanddrivesystemandimplementsystemdesign.
4、Theclampingmanipulatorpartfocusesontheanalysis,thecontrolsystemdesignusingPLCprogrammable,partoftheunderstandingandanalysis.Keywords：Manipulator，Clampingpart，Implement,Control目录目录摘要2ABSTRACTIII第一章绪论11.1机器人的发展过程11.2工业机器人的发展趋势1第二章机器人的设计要求32.1工业机械手介绍32.1.1机械手的特点32.2技术参
5、数4第三章工业机器人驱动系统的分类5第四章工业机器人的执行系统74.1机身和臂部结构74.1.1机身结构74.1.2臂部结构84.2手腕结构84.3手部加紧气缸的设计8第五章控制系统125.1简介125.2PLC简介12致谢18参考文献19绪论第一章绪论1.1机器人的发展过程近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知
6、疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。现在机器人学这一学科已从幼年转入青年时代。许多国家先后成立了机器人学会和协会。并召开了一些以机器人学为中心的国际学术会议，还出现了许多于此相关的杂志如Robtics等，在我国也自1985年开始创立各种关于机器人学的学会和协会，还出版了一些专业刊物如《机器人》等。这一学科也在我国形成了一定规模。近几年，智能机器人研究工作很重视，其具有了
7、学习、推理和决策的能力。许多新技术又运用到了智能机器人上如临场感技术、虚拟现实技术、多智能体技术、人工神经网络技术、多传感器融合技术等。1.2工业机器人的发展趋势研究新型机器人结构：随着工业机器人作业精度的提高和作业环境的复杂化，应开发新型微动机构保证动作精度；开发多关节、自由度的手臂和手指，研制新型的行走机构等以适应复杂的作业的需要。朝着智能化方向发展：在多品种，小批量生产的柔性制造自动化技术中，特别是机器人自动装配技术中，要求工业机器人对外部环境和对象物体有适应能力，即具有一定的“智能”18绪论，机器人的智能化是指机器人具
8、有感觉、知觉等，即有很强的检测功能和判断功能。为此必须开发类似人类感觉器官的传感器，发展多传感器的信息融合技术。通过各种传感器得到关于工作对象和外部环境的信息，以及信息库中存储的数据、经验、规划的资料，以完成模式识别，用“专家系统”智能系统进行问题求解，动作规划。研究机器人协
