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1、重庆工商大学学士学位论文平面三自由度并联机构设计研究姓名：王显钢学号：2006003234班级：06机电2班申请学位级别：学士专业：机械设计制造及其自动化指导教师：黄勇刚20100523第35页（共35页）摘要并联机构作为一类机器人机构，具有精度高、刚度大、速度快和承载能力强等优点。随着科学技术及生产的发展，对机械产品的结构、运动学性能提出了更高、更新的要求，促使人们去更深刻的认识与发挥其优点，克服其不足，以满足对机械产品的更高要求。所以，对平面机构的认识、研究与应用是机构学的一个重要研究方向。而对于平面并联机构而言，它具有结构简单、价格便宜、控制相对容易等特点，具有很好的应用前景和较大
2、的实用价值。本文密切结合平面机构及机构自由度计算，对三自由度平面并联机构进行了介绍和分析，对三自由度平面并联机构进行了型分析，并对其中几种并联机构进行了运动分析，求取了机构的逆解。在并联机构运动学仿真方面，介绍了虚拟样机技术在机械原理机构学实践教学中的应用。建立了一种三自由度平面并联机构虚拟样机实验平台。通过运用ADMAS仿真软件在虚拟平台上进行轨迹规划仿真及运动学分析,可以更直观的理解并联机构的特点及分析方法。关键词：虚拟样机；仿真分析；并联机构；平面三自由度第35页（共35页）AbstractTheparallelmechanismisakindofrobotstructurewhi
3、chenjoystheadvantagesofhighaccuracy,rigidity,speed,andlargeloadcarryingcapability.Actually,thedevelopmentoftechnologyandmanufactureputsforwardamoreadvanceddemandonthestructural,kinematicsperformanceofthemechanicalproducts,whichmakesitbeadequatelyrecognizedwithitsshortageovercomeandbenefitutilized
4、,soitcanmeetthehigherrequirement.Thus,thefurthercognition,researchandapplicationtotheplanarmechanismisanimportantresearchaspect.Fortheplaneparallelinstitutions,ithasasimplestructure,cheap,relativelyeasytocontrolthecharacteristics,withgoodprospectsandgreatpracticalvalue.Thiscloseconnectionwiththep
5、lanebodyandtheDegreeofFreedom,onthree-DOFplanarparallelmechanismwasintroducedandanalyzed,thethree-DOFplanarparallelmechanismofthetypeanalysis,andafewofthemovementofparallelinstitutionstostrikeinverseoftheorganization.Inparallelkinematicssimulation,theintroductionofvirtualprototypingtechnologyinme
6、chanicalprincipleofpracticalteachinginstitutionsintheapplication.Establishedathree-DOFplanarparallelplatformforthevirtualprototypetest.ByusingsimulationsoftwareADMASthevirtualplatformsimulationtrajectoryplanningandkinematicanalysis,amoreintuitiveunderstandingofthecharacteristicsofparallelmechanis
7、msandanalysismethods.Keywords：virtualprototyping；simulationanalysis；parallelmechanism；threefreedoms第35页（共35页）目录一、绪论1、平面机构概述…………………………………………………52、平面机构的组成要素……………………………………………53、平面机构的自由度………………………………………………64、并联机构概述………………………
