哈尔滨工业大学硕士毕业论文模板

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1、哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）摘要导航技术是实现巡航导弹精确打击的制导与控制任务的关键。捷联惯性导航系统是由惯性测量元件和导航计算机构成的多功能自主式导航系统。捷联惯导系统中没有机电式陀螺稳定平台，它的传感器直接固联在导航飞行器载体上。和平台系统相比，捷联惯导系统用计算机及其软件代替了平台。数学平台就是用捷联陀螺测量的载体角速度计算坐标转换矩阵，从坐标转换矩阵的元素中提取载体的姿态和航向信息；并用姿态阵把加速度计的输出从载体坐标系变换到导航坐标系，然后进行导航计算。应用四元素法使捷联惯导系统姿态矩阵的实时计算变得简单、迅速。本文用MATL

2、AB语言编程对捷联算法进行了仿真，并研究了步长和正交化对捷联算法误差的影响。对系统的误差源进行了综合的分析。对惯导系统误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下，提高惯导系统精度的有效途径。关键词惯导；捷联；算法；误差；仿真-II-哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）AbstractNavigationtechniquesarethekeyofguidanceandcontroltaskforcruisemissilecarryingoutprecisionattack.TheStrapdownInertialNavigationSystem

3、isaself-containedmulti-functionalnavigationsystemwhichiscomposedofaninertialmeasuringunitandanavigationcomputer.Thereisnomechanicalgyroscopestabilizationplatforminthestrapdowninertialsystem,itssensorsarefixedonthenavigationalaircraftdirectly.Comparedwiththeplatformsystem,th

4、eplatformisreplacedbythecomputeranditssoftware.MathematicsterraceiswiththetopofstrapdowntomeasureofcarrythebodyCapespeedcalculationtositthemarkconversionmatrix,withdrawthecarriageandthedirectioninformationofcarrythebodyfromthechemicalelementsitthemarkconversionmatrix;Counte

5、ractthecarriagetomaketheexportationthattheaccelerationaccountcarrythebodyfromsitthemarkdepartmenttransformationtoarrivetonavigatetositthemarkdepartment,thencarryonnavigatingthecalculation.Appliedfourchemicalelementmethodsmakethestrapdownspoilthesolidchronometerofleadthesyst

6、emcarriagematrixtobecomesimpleandquickonthewhole.AsimulationforstrapdownalgorithmismadebyMATLABandtheinfluenceofsteplengthandquadratarizedonthestrapdownalgorithmisresearchedinthispaper.Methodicalerror,instrumenterrorandcompositeerrorofratestrapdownexplicitguidancesystemisan

7、alysiedandcalculated.ErrorestimationandcompensationisaneffectiveapproachtoimprovetheaccuracyofINSunderthesameratioofperformancetoprice.Keywords　inertialnavigationstrapdownalgorithmerrorsimulation不要删除行尾的分节符，此行不会被打印-II-哈尔滨工业大学本科毕业设计（论文）目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题背景11.2捷联惯导技术的发

8、展概述11.3本文主要的研究内容41.4本章小节5第2章捷联导航系统基本原理62.1常用坐标系介绍62.2四元数理论及其在刚体转动中的运用72.2.1四元数的定义8